下肢外骨骼机器人多自由度踝关节结构

摘     要：本实用新型中公开了一种下肢外骨骼机器人多自由度踝关节结构，包括：小腿结构件，所述小腿结构件包括上小腿构件和下小腿构件，所述上小腿构件与所述下小腿构件之间转动连接，所述上小腿构件与下小腿构件之间设置有第一驱动件，所述第一驱动件驱动下小腿构件相对小腿结构件轴线转动；脚支撑件，所述脚支撑件与下小腿构件之间设置有第二驱动件，所述第二驱动件驱动脚支撑件相对水平面上下摆动。本实用新型整体结构简单，能够实现踝关节的多自由度运动；踝关节结构各自由度的运动采用独立的驱动件进行驱动，使不同自由度的动作之间不会产生相互干涉，从而使踝关节结构能够实现更加复杂的运动，实现对人体踝关节动作的模拟。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注