发明专利已授权

基于边缘信息的RGB-D相机动态视觉里程计方法

📄 申请号：CN202111033552.9 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2021-09-03

公开号

CN113837243B

公开日

2024-05-24

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_762

IPC 分类号

G06V10_762 , G06T7_215 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉视觉定位图像处理

应用场景

自动驾驶, 移动机器人导航, 增强现实, 智能监控

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摘要

本发明公开了一种基于边缘信息的RGB‑D相机的动态环境觉里程计方法，该方法包括以下步骤：将采集图像根据深度信息进行场景聚类；再通过光度信息、边缘信息构建出残差模型，引入平均背景深度，加大前景残差；将残差模型与面元3D重建算法结合，分离动态物体并得到聚类权重；将加权聚类残差加入到位姿估计的非线性优化函数中，以降低动态物体的影响，提高位姿估计的精度。通过在TUM RGB‑D数据集上进行实验，实验表明本发明在动态环境下比现有算法有更高的精度与鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240524

✅ 授权

20220111

?? 实质审查的生效：

20211224

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：22 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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