基于后轮转向的前驱车ESP增强控制方法

摘     要：本发明公开一种基于后轮转向的前驱车ESP增强控制方法，包括直线行驶中的汽车如何进行左偏转避障的控制方法和右偏转避障的控制方法；利用本发明公开的控制方法进行避障的过程中，将Z轴与左后轮中心Q1的距离作为力臂Lf或者将Z轴与右后轮中心Q2的距离作为力臂Lr，使得力臂Lf或Lr在后轮力矩控制过程中始终保持最大值。在所需同等控制力矩时、有利于减小对后轮施加的制动力，特别有利于在湿滑或结冰的路面等地面附着系数较低的路面条件下发挥作用。在对后轮施加同等作用力的情况下，能够对Z轴产生更大的控制力矩，有利于汽车在躲避前方障碍物时、使车头迅速转向避免撞到障碍物。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注