发明专利已授权

一种分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制方法

📄 申请号：CN201910701050.5 📄 发布日：2026/07/16

著录项目信息

申请日

2019-07-31

公开号

CN110262523B

公开日

2022-05-27

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制多智能体协同控制自主避障技术

应用场景

无人机集群编队, 仓储物流机器人协同, 工业机器人协同作业, 智能交通, 环境监测

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摘要

一种分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制方法，先初始化参数，再依据向量的“三角形法则”计算智能机器人α在当前时刻障碍物边缘上相应的虚拟智能机器人β的位置和速度；当智能机器人α靠近障碍物时，设计智能机器人α和虚拟智能机器人β之间的位置算子和速度算子，实现智能机器人α的自主避障；同时，设计智能机器人α与其邻居智能机器人α之间的位置算子和速度算子，实现它们之间的分离和聚合；另外，设计智能机器人α与移动目标机器人之间的位置算子和速度算子，实现对移动目标机器人的追踪。本发明通过群体智能机器人对障碍物的识别，结合三个子控制协议，实现分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制，使障碍物环境中群体机器人能够协同完成移动目标的追踪任务。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于压电陶瓷精密位移的激光调阻方法

当前第 / 件

一种汽车进气道固定支架

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¥12900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：17 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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