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一种基于具有预定性能约束的自主式水下机器人的固定时间轨迹跟踪控制方法

Name: 一种基于具有预定性能约束的自主式水下机器人的固定时间轨迹跟踪控制方法
Brand: 曲阜师范大学
SKU: 2021101106677
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110110667.7 📄 发布日：2026/05/28

著录项目信息

申请日

2021-01-27

公开号

CN112882482A

公开日

2021-06-01

申请人

曲阜师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_06

IPC 分类号

G05D1_06

技术画像

所属领域

水下机器人水下机器人轨迹跟踪控制自动控制系统

应用场景

海洋环境监测, 水下资源勘探, 水下管道检测, 水下救援, 军事侦察

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摘要

一种基于具有预定性能约束的自主式水下机器人固定时间轨迹跟踪控制，包括建立含有由水动力引起的模型不确定性以及外部干扰的自主式水下机器人的运动学模型和动力学模型，给出期望跟踪轨迹，并引入辅助变量将其转化为自主式水下机器人的跟踪误差系统模型，然后引入预定性能函数，将跟踪误差系统转化为具有预定性能约束的系统，将模型不确定性、外部干扰以及不可测速度集总为自主式水下机器人的干扰，设计固定时间扩张状态观测器估计不可测速度和未知干扰，基于观测器输出值，设计连续的固定时间滑模面，得到水下机器人的固定时间连续终端滑模轨迹跟踪控制方案；可以有效降低模型不确定性和外部干扰对自主式水下机器人的影响，实现精确轨迹跟踪。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN112882482A

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220722

✅ 授权

20210618

?? 实质审查的生效：

20210601

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：68 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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