本实用新型涉及水利工程技术领域，具体涉及一种水下内壁清理机器人，包括运动模块、机械臂模块和吸污消毒组件。本实用新型具有三大有益效果：其一，将清洁工具与机器人相结合。通过智能化改变了传统使用大量人力物力清理引水式电站压力前池等小型蓄水池的现状，清理人员可通过无线遥控，控制机器人清理小型蓄水池。其二，机器人拥有独特的清洁方式。清理机器人的水下作业，使小型蓄水池原有的水再次利用，改变了以往采用大量水冲刷池壁的清洁方式，节约了水资源，降低了清洁成本。其三，功能齐全。相比于市面其他类似的清理机器人，本实用新型具有吸污消毒等功能，弥补了市场上其他类似产品的缺陷。
📄 2022200460293
📂 B25J5_00
👤 南京信息工程大学
📅 2022-01-07
本发明公开了一种自适应AUV规格的投放回收装置，包括主平台以及设在主平台内的初级打捞机构和投放储存机构；初级打捞机构包括打捞升降组件和打捞底板；投放储存机构包括轮盘存储组件、多个投放单元和中转组件，中转组件设在打捞底板的上方，轮盘转动组件设在中转组件的两侧，中转组件的活动端设有第一机械爪单元，多个投放单元设在轮盘储存组件的外侧，每个投放单元上均设有第二机械爪单元。通过初级打捞机构将AUV设备从海面打捞上来，降低了海浪对操作的干扰。通过轮盘存储组件和多个投放单元的配合，实现了AUV设备的循环储存和快速投放，从而大大提高了对AUV设备的打捞和投放效率。
📄 2024101578120
📂 B63C7_20
👤 广东海洋大学
📅 2024-02-04
本实用新型公开了一种能用于水下检测的水下机器人，包括水下机器人主体，所述水下机器人主体上固定安装有检测组件，所述水下机器人主体两侧以及端部设置有多个推进器。本实用新型中，在水下机器人主体电量不足无法正常续航时，可以控制第一电磁阀打开，使得不锈钢气瓶内的气体进入橡胶气囊中使得橡胶气囊膨胀，进而使得水下机器人主体浮起，便于工作人员对水下机器人主体进行回收，在水下机器人主体遇到暗流翻转时，可以控制水下机器人主体一侧的第二电磁阀打开，使得不锈钢气瓶内的气体由喷气管喷出，从而使得水下机器人主体一侧在喷出气体的反作用力下翻转，无需对水下机器人主体进行救援，提升了工作效率。
📄 2023219604811
📂 B63C11_52
👤 南通理工学院
📅 2023-07-25
本发明公开了一种自治水下运载器‑绳驱动机械手轨迹规划方法，本发明涉及机械手轨迹规划技术领域，包括以下步骤：基于机械手几何结构，利用拉格朗日法构建刚体动力学框架，结合流体动力学仿真计算广义流体力，形成刚‑液耦合建模；采用Cosserat杆理论建立绳索柔性运动模型，与刚‑液耦合建模耦合，构建刚‑柔‑液耦合动力学模型，基于模型确定机械手的最大工作空间，定义虚拟工作空间作为轨迹规划的约束边界；通过五次样条插值生成平滑基础轨迹，分析不同路径点处受力情况，筛选符合条件的基础期望轨迹，并提取特征曲线参数；最终以优化函数选取最优轨迹，确保系统运动平稳、无冲击。
📄 2025119054406
📂 B25J9_16
👤 烟台大学
📅 2025-12-17
本发明公开了一种水下探测小车，包括车身和安装在车身上的四个车轮，所述车身前侧设置有旋转轴，所述旋转轴的两端安装有车轮，所述车身上设置有驱动机构、液压机构和探测机构，所述驱动机构动力输出至车身前侧的车轮，所述液压机构动力输出至车身后侧的车轮，采用上述技术方案，可将小车置于指定海域，根据需求移动小车，在移动过程中还可以改变小车行进方向，使探测小车可以适应不同的地形，简单实用；另外，将声学探杆沉入海底底质，进行实时数据探测和数据传输；较传统的采样检测相比，大大的提供了工作效率，并且能够避免采样过程中，海底底质变质，进而提高了数据探测的精度。
📄 2021113595250
📂 G01S15_88
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-11-10
本实用新型公开了一种海洋工程用水下勘测机器人，具体涉及水下勘探技术领域，包括用于支撑的支撑板，所述支撑板上设置有行走勘探组件，所述行走勘探组件包括分别设置在支撑板两侧的挡板，两个所述挡板之间设置有可以旋转的转筒。本实用新型通过设置行走勘探组件，以第一叶轮、第二叶轮和第三叶轮旋转的方式驱动装置在水底位移，能够有效的确保装置位移时的稳定性，同时在进行勘探时，由连接臂对转筒进行支撑，转筒可以旋转调节勘探摄像头的角度，实现对水底样貌测绘时的全面勘探，能够实现无视复杂地形均可进行快速勘探的功能，方便使用的同时具有良好的实用性。
📄 2023216769511
📂 B63C11_52
👤 李紫昕
📅 2023-06-29
本发明公开了一种具有缓冲结构的水下机器人抓取装置。属于水下机器人领域，包括相互连接的抓取动导结构、多功能缓冲配调夹爪结构、动力模块及从动传导模块等设备。本发明通过抓取动导结构和多功能缓冲配调夹爪结构的配合设计，使得装置便于在水下使用过程中，形成多向上可调节的卡爪，从而便于在水下对不同体积和不同夹紧角度的调节，从而便于完成水下抓取；另外，本发明通过往复定位推导模块和缓冲夹爪模块的配合设计，使得装置便于对水下过硬物体无法夹紧固定的位置进行往复冲击，从而便于使得定位钉打入内部，使得装置便于应用于水底矿石样本抓取，并利用其中缓冲结构的设计，避免了冲击直接作用与装置整体，便于提高使用寿命。
📄 2022115469223
📂 B63C11_52
👤 南京信息工程大学
📅 2022-12-05
本发明公开一种清除水下船体附着物的机器人，属于船舶清洗技术领域，清除水下船体附着物的机器人，包括机架，机架为长方体，侧面设置有推进器，推进器上设有桨叶，桨叶内部中空，中部设有隔板，隔板上下表面与桨叶中空内壁之间连接有均布的支撑条，底面均布四个清扫器，表面中部设有蓄电池，蓄电池表面连接有控制面板，蓄电池表面还通过伸缩杆连接有太阳能接收板，机架表面四周均设摄像头和探测灯，机架一侧面还连接有吸附装置，本发明的机器人可清除船体附着物同时涂抹涂料，水中稳定性好，水下作业能力和续航能力强。
📄 2017112862421
📂 B63B59_08
👤 浙江海洋大学
📅 2017-12-07
本发明公开了一种冰下机器人，包括主体，主体上安装有探测装置，主体两侧还设置有驱动装置，其特征是：驱动装置通过变形装置与主体相连，变形装置包括连接杆，连接杆端部连接有万向轴，万向轴包括一个十字轴和一对支座，一个支座固定连接在连接杆端部，另一个支座与驱动装置固定连接，支座内均设置有驱动十字轴绕其轴线转动的驱动机构，驱动装置包括转轮座，转轮座内设置有螺旋推进器，转轮座外侧设置有转轮，螺旋推进器和转轮均由电机驱动。该冰下机器人，能在快速运动和慢速运动之间进行转换，同时具有较高的位移控制精度。
📄 2018103136514
📂 B63C11_52
👤 浙江海洋大学
📅 2018-04-10
本发明公开了一种双臂形的水下机器人，包括水下机器人本体，所述水下机器人本体包括圆柱状的机器人舱体，所述机器人舱体的前端和后段分别密封安装有半球形的前舱盖和后舱盖；所述机器人舱体的前端两侧对称设置有机械臂固定座；还包括左机械臂和右机械臂，所述左机械臂和右机械臂的尾端分别固定在两机械臂固定座上；本发明的结构简单，将自身重量设置成低于排开水的重量，使设备不运行或损坏使会由于自身密度小的问题自动上浮，进而增加该设备的上浮可靠性，防止设备水下损坏后不能及时上浮造成损失的现象。
📄 2019104699751
📂 B63C11_52
👤 深圳超越飞科技有限公司
📅 2019-05-31
本发明公开了一种基于5G通讯的水下机器人系统，包括主壳体、推进电机、螺旋桨、保护罩、固定罩、铁质平板、橡胶密封圈、阀门、导向管、导向杆、驱动电机、第一齿轮、固定环、螺纹管、轴承、螺纹杆、第二齿轮、第一电池组、竖条、橡胶条、通槽、磁铁块、摄像头安装罩、摄像头、第二电池组、数据处理盒、电路板、5G通讯模块、单片机、天线、弹性横条、条形槽、第一弹簧、导向孔、导向杆、竖直弹性杆、圆套、第二弹簧和活动杆。本发明结构稳固，电力消耗低、续航能力强，主壳体的周围均设置推进器，便于方向调节，通过设置多摄像头、升降结构、导向结构以及有效驱动清洁推条的升降，实现摄像头的快速清洁，拍摄效果好。
📄 2020100585330
📂 B63C11_52
👤 潍坊学院
📅 2020-01-19
本发明公开了一种基于多核模型的水下机器人推进器状态监测方法，分别以不同故障等级对应的训练样本作为目标样本，分别训练多个超球模型，然后以目标等级之外的其他故障等级对应的训练样本作为非目标样本，计算监测系数，建立多个单核辨识模型，最终，将多个单核辨识模型集成为一个多核辨识模型。本发明中某一故障等级对应的训练样本，在不同阶段，分别作为目标样本或非目标样本，使得故障样本信息得到充分利用，辨识精度得到提高。
📄 2020109518628
📂 G05B23_02
👤 镇江海韵海洋科技有限公司
📅 2020-09-11
柿子坊 · 知识产权运营
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