发明专利已授权

一种基于人工势场法的智能车辆换道轨迹规划系统及方法

📄 申请号：CN201910429509.0 📄 发布日：2026/04/02

著录项目信息

申请日

2019-05-22

公开号

CN110244713B

公开日

2023-05-12

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

轨迹规划轨迹规划人工智能算法

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 高级驾驶辅助系统, 智能交通

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摘要

本发明公开一种基于人工势场法的智能车辆换道轨迹规划系统及方法，计算单元计算出前方障碍车辆的斥力场和智能车辆的最大横向安全加速度，决策单元进行宏观决策得到智能车辆直行或换道的动作指令，并将动作指令、斥力场和当前车速发送给路径规划模块，路径规划模块进行路径规划得到路径点坐标并发送给速度规划模块和车辆控制模块，速度规划模块进行速度规划，得到每一个路径点坐标处的最大安全速度，车辆控制模块根据规划好的路径点坐标和最大安全速度控制智能车辆行驶在规划好的轨迹上；本发明借鉴人工势场法中的障碍物斥力场模型，考虑了最大横向安全加速度和道路曲率的约束，使得规划出的路径更加安全可靠。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240621

?? 专利权的转移：

20230512

✅ 授权

20191015

?? 实质审查的生效：

20190917

📄 公开

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¥12500.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：51 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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