一种基于人工势场法的智能车辆换道轨迹规划系统及方法

摘     要：本发明公开一种基于人工势场法的智能车辆换道轨迹规划系统及方法，计算单元计算出前方障碍车辆的斥力场和智能车辆的最大横向安全加速度，决策单元进行宏观决策得到智能车辆直行或换道的动作指令，并将动作指令、斥力场和当前车速发送给路径规划模块，路径规划模块进行路径规划得到路径点坐标并发送给速度规划模块和车辆控制模块，速度规划模块进行速度规划，得到每一个路径点坐标处的最大安全速度，车辆控制模块根据规划好的路径点坐标和最大安全速度控制智能车辆行驶在规划好的轨迹上；本发明借鉴人工势场法中的障碍物斥力场模型，考虑了最大横向安全加速度和道路曲率的约束，使得规划出的路径更加安全可靠。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注