发明专利已授权

含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构

📄 申请号：CN201811435201.9 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-11-28

公开号

CN109648543B

公开日

2020-06-12

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构学机械传动与机构设计

应用场景

工业机器人, 并联机床, 运动模拟平台, 精密定位装置, 自动化装配

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摘要

本发明涉及一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，包括动台、机座、R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支，R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支并联的位于动台和机座之间，R+2RPR+R型双驱动平面分支包括上横轴、下横轴和两个RPR型直线电动缸，上横轴与动台转动联接，下横轴与机座转动联接，RPR型直线电动缸两端分别与上横轴、下横轴的两端转动联接，SP型直线驱动分支包括圆柱缸、直线驱动器和圆柱杆，直线驱动器的两端分别与圆柱缸和圆柱杆同轴连接，圆柱杆的端部与机座球副联接，圆柱缸与动台固定连接。本发明结构简单，承载力大、刚度高，动台灵活性好，工作空间大。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200612

✅ 授权

20190514

?? 实质审查的生效：

20190419

📄 公开

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