发明专利已授权

一种具有运动分岔特性并联机构

📄 申请号：CN202011177089.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-10-29

公开号

CN112171647A

公开日

2021-01-05

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机构运动学机器人机构设计

应用场景

工业自动化, 智能制造, 运动模拟器, 精密定位, 并联机床

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摘要

本发明公开一种具有运动分岔特性并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台、动平台和两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；定平台的两侧分别与一第一支链的底端相连接，动平台的两侧分别与一第一支链的顶端相连接；定平台的一端与第二支链的底端相连接，动平台的一端与第二支链的顶端相连接；定平台的另一端与第三支链的底端相连接，动平台的另一端与第三支链的顶端相连接。在初始位形动平台与定平台平行且第二转动副与定平台平行时具有两个转动自由度和两个移动自由度，当只驱动第二转动副时，第三支链受到两个约束力限制，为2R1T模式；恢复至初始位形后，当只驱动第三转动副时，第三支链受到一个约束力和一个约束力偶，为2T1R模式。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于有源网络的高增益直流变换器拓扑结构

当前第 / 件

一种厨余垃圾压缩脱水干燥机

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