发明专利已授权

一种具有2R1T与2T1R运动分岔特性并联机构

📄 申请号：CN202011579045.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-12-28

公开号

CN112706152B

公开日

2022-02-11

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机构运动学机器人机构

应用场景

工业机器人, 并联机床, 运动模拟器, 精密定位, 智能制造装备

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摘要

本发明公开一种具有2R1T与2T1R运动分岔特性并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台、动平台和两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；定平台的两侧分别与第一支链的底端相连接，动平台的两侧分别与第一支链的顶端相连接；定平台的一端与第二支链的底端相连接，动平台的一端与第二支链的顶端相连接；定平台的另一端与第三支链的底端相连接，动平台的另一端与第三支链的顶端相连接。本发明包含两种不同运动模式，具有大转角且承载能力大，刚度高，工作空间大，动态性能好，结构简单易于控制等优点；适应不同作业任务需求，克服传统并联机器人固定自由度和单一运动模式。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种主被动结合式下肢康复训练装置

当前第 / 件

一种基于贝塞尔曲面的投影图像几何校正方法

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