平行驱动四自由度混联式机械手腕摇摆头

摘     要：本发明涉及一种平行驱动四自由度混联式机械手腕摇摆头，伸出体上设置有圆形导向孔，伸出体安装在安装架中；伸出筒安装在伸出体的圆形导向孔中；锥形套安装在伸出筒的锥形面上，且锥形套的内圆锥面与伸出筒的锥形面贴紧，锥形套的外圆柱面还与伸出体的圆形导向孔贴紧，且锥形套能在伸出体的圆形导向孔中发生相对转动和轴向的相对移动；调紧块通过螺纹副安装在伸出筒上，与锥形套端面贴紧；连接杆的一端通过球副与伸出筒连接，另一端通过转动副与动平台连接；动平台还通过一个万向铰与伸出体连接；U座安装在动平台上，U座能在动平台上绕着动平台的轴线发生相对转动；电主轴安装在U座上，电主轴在U座上发生相对转动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注