发明专利已授权

平行驱动四自由度混联式机械手腕摇摆头

Name: 平行驱动四自由度混联式机械手腕摇摆头
Brand: 燕山大学
SKU: 2019106985616
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910698561.6 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2019-07-31

公开号

CN110450136A

公开日

2019-11-15

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J11_00 , B25J17_00 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 焊接机器人, 装配机器人, 搬运机器人

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摘要

本发明涉及一种平行驱动四自由度混联式机械手腕摇摆头，伸出体上设置有圆形导向孔，伸出体安装在安装架中；伸出筒安装在伸出体的圆形导向孔中；锥形套安装在伸出筒的锥形面上，且锥形套的内圆锥面与伸出筒的锥形面贴紧，锥形套的外圆柱面还与伸出体的圆形导向孔贴紧，且锥形套能在伸出体的圆形导向孔中发生相对转动和轴向的相对移动；调紧块通过螺纹副安装在伸出筒上，与锥形套端面贴紧；连接杆的一端通过球副与伸出筒连接，另一端通过转动副与动平台连接；动平台还通过一个万向铰与伸出体连接；U座安装在动平台上，U座能在动平台上绕着动平台的轴线发生相对转动；电主轴安装在U座上，电主轴在U座上发生相对转动。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110450136A

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201225

✅ 授权

20191210

?? 实质审查的生效：

20191115

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：26 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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