发明专利已授权

一种拟人腕指混联机构

📄 申请号：CN201710388488.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2017-05-27

公开号

CN107344356B

公开日

2020-03-31

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J15_00 ,

技术画像

所属领域

机器人机构机器人机构仿生机械混联机构

应用场景

工业机器人, 人形机器人, 医疗康复机器人, 假肢, 灵巧机械手

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摘要

一种拟人腕指混联机构，其包括并联手腕机构和与其连接的五个结构相同的手指机构，并联手腕机构包括小臂架、三个移动副‑球副‑球副型驱动支链、中间球铰约束和手掌架，并联手腕机构驱动手掌架相对小臂架实现球铰三转动；手指机构包括指驱动装置、指座、三个连杆、指架、摆指和滑杆，五个指座与手掌架按拟人腕指连接位置固连，指驱动装置包括指电机、指丝杠、指丝母、导杆、滑套和弹簧，指丝母被驱动下移时，通过弹簧、滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指柔性抓取摆动；指丝母被驱动上移时，通过滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指复位摆动。本发明结构简单紧凑，驱动力大，既可实现手掌架带动五个手指相对小臂架作拟人手腕三转动，又可实现每个手指拟人三转动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200331

✅ 授权

20171208

?? 实质审查的生效：

20171114

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：40 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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