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本发明提供一种跳跃机器人弹跳机构，包括机架、四杆机构、释放机构、起跳方向调整机构；所述机架包括依次固定连接的前机架、中间机架、后机架；所述四杆机构对称安装在中间机架两侧的外侧，用来增加弹跳所需能量；所述释放机构对称安装在中间机架两侧的内侧；所述起跳方向调整机构安装在前机架与中间机架之间。

一种用于特定路面的机器人导向机构，包括前轮组件、后轮组件以及机架，所述前轮组件和所述后轮组件分别安装在机架的前后部，其中所述机架后部两侧各安装一套后轮组件；所述前轮组件包括前导向轮、前轴、第一弹簧和前支架；所述后轮组件包括后支架、后轴、第二弹簧、后导向轮以及调节螺母。本发明的有益效果在于：能完整有效地正确导向；通过四个定制的橡胶轮可有效贴合路面上的凸起，并在正确行驶方向下与路面产生相对转动，摩擦力小，利于机器人的正常行驶；当在行驶方向产生偏差时，路面凸起施于导向轮一个反偏差方向的力，使机器人回到正确的轨道，并且由于有弹簧的存在，机器人在调整方向时更加平稳。

一种自走式爬行机构，包括移动平台、电源和驱动电机，在移动平台上活动设有人字形轴架，在人字形轴架两端以人字形轴架中心对称设有一对移动轮，驱动电机通过联轴器与移动轮连接，在移动轮内螺旋设有电磁铁,通过为移动轮内的电磁铁通电产生磁性吸附在金属管道上，移动轮在驱动电机的驱动下转动从而实现爬行机构在管道、油罐、船舶、大型曲面设备上进行移动。

本实用新型公开了一种AI双目避障的静音机器人机构，包括机器人本体，该AI双目避障的静音机器人机构还包括罩盖、底座、支撑凸柱和环形避让槽，罩盖与底座相配合，罩盖罩设在底座上使罩盖和底座组合围成一个放置腔，底座包含上表面，底座的上表面均匀分布有支撑凸柱，机器人本体通过支撑凸柱放置在底座上，所述罩盖包含内侧壁、罩腔和与罩腔连通的开口，罩盖的内侧壁上其靠近开口的位置设置环形避让槽。本实用新型的在机器人本体不使用时，达到可防护的使用效果，同时，通过支撑凸柱支撑在一定水平线高度，达到放置沾染例如地面上水的使用效果，有利于保持清洁，同时达到多功能使用效果，避免现有技术中单一的实施方式。

一种拟人腕指混联机构，其包括并联手腕机构和与其连接的五个结构相同的手指机构，并联手腕机构包括小臂架、三个移动副‑球副‑球副型驱动支链、中间球铰约束和手掌架，并联手腕机构驱动手掌架相对小臂架实现球铰三转动；手指机构包括指驱动装置、指座、三个连杆、指架、摆指和滑杆，五个指座与手掌架按拟人腕指连接位置固连，指驱动装置包括指电机、指丝杠、指丝母、导杆、滑套和弹簧，指丝母被驱动下移时，通过弹簧、滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指柔性抓取摆动；指丝母被驱动上移时，通过滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指复位摆动。本发明结构简单紧凑，驱动力大，既可实现手掌架带动五个手指相对小臂架作拟人手腕三转动，又可实现每个手指拟人三转动。

一种刚‑柔‑软体测力机器人操作手指机构，其包括电机、丝杠、丝母块、指座、柔性欠驱动杆组、软指组；其中电机与指座一端固连，电机驱动轴与丝杠一端连接，丝杠另一端与指座转动联接，丝杠中部与丝母块螺纹联接；柔性欠驱动杆组设在指座的一侧，软指组设在指座的上端；柔性欠驱动杆组包括套、传感器、弹簧、上、下杆等；软指组包括圆柱套、软体套、钢丝线套等。本发明结构简单紧凑、驱动力大；柔性欠驱动杆组驱动软指组摆动柔性抓取，避免损伤被抓取物和操作手机构，传感器能测软指抓取力，不承受弹簧预压力；手指软体与人共融安全操作，既能牢固连接软体套与指架，又能增强软体手指接触柔韧性和弹性，提高抗磨损、耐高温和抗腐蚀能力。

本发明涉及一种机器人。目的是提供一种四足弹跳装置，该装置应具有弹跳稳定性高、储能效率高的特点。技术方案是：一种基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于该装置包括机架、分别可摆动地定位在机架两端的前足组件和后足组件、驱动前足组件和后足组件的传动组件以及控制机构；所述前足组件包括定位在机架左侧的一对四杆机构以及安装在机架上且施力于四杆机构的扭转弹簧，每个四杆机构由第一前足结构件、第二前足结构件、第三前足结构件以及机架依序铰接而成；所述后足组件包括铰接在机架右侧的一对后足结构件以及连接在机架与后足结构件之间的拉伸弹簧。