发明专利已授权

一种机器人手指机构

📄 申请号：CN201910210888.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-03-20

公开号

CN109877861A

公开日

2019-06-14

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00 , B25J15_02 , B25J13_08 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人末端执行器机械手

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人抓取, 精密装配, 人机协作

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摘要

本发明公开一种机器人手指机构，包括机座、丝杠电机、丝母、导套、指架、弹簧片、测力杆组、弹簧杆组和软指组；测力杆组包括长杆、短杆以及力传感器；弹簧杆组包括活塞杆、弹簧和缸杆；软指组包括指套、软体套、螺栓、和钢丝线套；丝杠电机与机座固连，丝杠与丝母联接，丝母与轴向槽滑动接触，弹簧杆组两端与丝母和导套转动联接，测力杆组在导套中滑动，且其两端与指架和丝母转动联接，弹簧片两端和中部分别与指架、机座、导套联接，指套一端与指架固连，丝杠电机通过丝母驱动弹簧杆组、测力杆组、导套、弹簧片、软指组协调运动，由测力杆组测抓取力，本发明结构简单，可实现机器人手指柔软三弯曲抓取与刚性扩展，工作空间大。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210518

✅ 授权

20190709

?? 实质审查的生效：

20190614

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：26 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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