一种含七杆柔性力感手指机构的混联操作机械手装置

摘     要：本发明公开了包含七杆柔性力感手指的混联操作机械手装置，包括并联机构和七杆柔性力感手指机构，并联机构包括机座、动台、平面双驱动分支机构和直线电动缸，平面双驱动分支机构包括上、下梁和与上、下梁联接的2个RPR型电动缸，上、下梁分别与机座和动台转动联接；直线电动缸分别与机座和动台万向副和转动副联接。七杆柔性手指机构包括指杆、电动缸、三副杆、测力杆、拉杆、弹簧和指座。电动缸两端与指杆和指座转动联接，三副杆与指杆、测力杆和拉杆转动联接，拉杆与指座的套移动副联接，弹簧两端抵在拉杆凸圆台与指座的套孔凸台上，测力杆另一端与指座转动联接；指座与动台固连，在动台圆周均布。本发明用于深海勘探、救援、加工与手术操作。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/10/02	授权
  2019/06/28	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 专利申请号: 201910177962.7 申请日: 2019.03.08
  2019/06/04	公开