发明专利已授权

一种含七杆柔性力感手指机构的混联操作机械手装置

Name: 一种含七杆柔性力感手指机构的混联操作机械手装置
Brand: 燕山大学
SKU: 2019101779627
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910177962.7 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2019-03-08

公开号

CN109834701B

公开日

2020-10-02

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J15_02 , B25J15_10 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 物料搬运, 人机协作

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摘要

本发明公开了包含七杆柔性力感手指的混联操作机械手装置，包括并联机构和七杆柔性力感手指机构，并联机构包括机座、动台、平面双驱动分支机构和直线电动缸，平面双驱动分支机构包括上、下梁和与上、下梁联接的2个RPR型电动缸，上、下梁分别与机座和动台转动联接；直线电动缸分别与机座和动台万向副和转动副联接。七杆柔性手指机构包括指杆、电动缸、三副杆、测力杆、拉杆、弹簧和指座。电动缸两端与指杆和指座转动联接，三副杆与指杆、测力杆和拉杆转动联接，拉杆与指座的套移动副联接，弹簧两端抵在拉杆凸圆台与指座的套孔凸台上，测力杆另一端与指座转动联接；指座与动台固连，在动台圆周均布。本发明用于深海勘探、救援、加工与手术操作。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201002

✅ 授权

20190628

?? 实质审查的生效：

20190604

📄 公开

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