授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置

摘     要：本发明提供一种授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置，所述方法包括：通过深度相机获取深度图像，根据深度图像获取障碍物位姿和机械臂的授粉目标点位姿；通过带线性回归的三维RRT算法获取初始路径；通过A*算法对三维RRT算法进行优化，以获取最优路径；通过人工势场法对最优路径进行轨迹平滑，以获取最终路径根据最终路径对机械臂进行控制。该方法采用带线性回归的三维RRT算法，将RRT三维空间探索的目的性进一步的增强，使探索方向更容易朝着开阔的地方发展，基于A*算法优化的三维RRT算法结合的人工势场法可以很好的避免陷入局部极小值的问题，且轨迹平滑，十分适合机械臂在树枝之间移动，有利于提高机器人授粉的可靠性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/04/28	授权
  2020/11/17	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/08 专利申请号: 202010491344.2 申请日: 2020.06.02
  2020/10/30	公开