发明专利已授权

授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置

Name: 授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置
Brand: 江苏理工学院
SKU: 2020104913442
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010491344.2 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2020-06-02

公开号

CN111844007B

公开日

2023-04-28

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_08

IPC 分类号

B25J9_08 , B25J9_16 , B25J11_00 , A01H1_02 ,

技术画像

所属领域

路径规划路径规划机械臂控制机器人避障

应用场景

农业授粉, 智能农业, 机器人自主作业, 农业机器人

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摘要

本发明提供一种授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置，所述方法包括：通过深度相机获取深度图像，根据深度图像获取障碍物位姿和机械臂的授粉目标点位姿；通过带线性回归的三维RRT算法获取初始路径；通过A*算法对三维RRT算法进行优化，以获取最优路径；通过人工势场法对最优路径进行轨迹平滑，以获取最终路径根据最终路径对机械臂进行控制。该方法采用带线性回归的三维RRT算法，将RRT三维空间探索的目的性进一步的增强，使探索方向更容易朝着开阔的地方发展，基于A*算法优化的三维RRT算法结合的人工势场法可以很好的避免陷入局部极小值的问题，且轨迹平滑，十分适合机械臂在树枝之间移动，有利于提高机器人授粉的可靠性。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230428

✅ 授权

20201117

?? 实质审查的生效：

20201030

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：111 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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