本发明涉及一种基于智能仓储环境的物流机器人路径规划方法，属于智能仓储物流机器人路径规划领域。所述方法，包括：构建智能仓储环境模型；基于蚁群算法，构建一种综合考虑路径曼哈顿距离和转弯代价的启发函数，并采用自适应信息素挥发更新策略更新路径上的信息素浓度，转移策略融合随机选择策略和确定性选择策略，最终得到改进自适应蚁群算法；基于改进自适应蚁群算法进行物流机器人路径规划，输出优化的物流机器人路径。本发明能够实现智能仓储环境中物流机器人的路径规划。
📄 2025110993061
📂 G01C21_20
👤 龙岩学院
📅 2025-08-07
本发明针对不同的障碍物与机械臂的速度关系，分别建立斥力场向量函数，并利用Pivot算法改进斥力场向量函数。首先，本发明通过Kinetic相机，获取障碍物，目标点以及机械臂的位姿关系。其次，本发明通过在机械臂末端执行器构造边界球，判断障碍物是否进入边界球并执行避障任务，定义引力场向量函数，再根据障碍物与机械臂的速度关系定义斥力场向量函数，主要考虑以下情况：1)障碍物快速接近机械臂，当速度vH＞vrobot_endm/s，所规划的新路径不能保证人体的安全，机械臂根据人的运动方向，通过Pivot算法优化斥力场向量函数；2)障碍物缓慢接近机械臂，当速度vH＜vrobot_endm/s，使用传统的斥力场向量函数。最后对引力以及斥力进行矢量合成，进行轨迹规划，生成避免碰撞的新路径，当机械臂陷入局部最小值时，引入时间因子，对机械臂产生一定扰动，快速脱离。如果人突然加速，应该对第一种情况做出反应。
📄 201910444495X
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-05-27
一种基于改进A‑Star算法的智能仓储多AGV调度方法，包括以下步骤：S1.基于智能仓储的工作环境，使用栅格法进行环境建模；S2.构建评价函数并改进A‑Star算法；S3.设计改进的A‑Star算法进行模型求解，得到最优调度结果。本发明公开的基于改进A‑Star算法的智能仓储多AGV调度方法，引入了拐角优化和动态衡量优化，在A*算法的代价函数g(n)中考虑了转弯代价，保证了在不增加路程的基础上尽量减少AGV的转弯次数，以此降低AGV任务运行的时间和减少AGV的耗能，提高了AGV的运行效率；并且在A*算法的启发函数h(n)中引入启发函数权重因子α进行动态调节，使算法的搜索精度和时间得到平衡。
📄 2022110060747
📂 G05D1_43
👤 浙江工业大学
📅 2022-08-22
基于动态窗口与虚拟目标点的避障方法，利用虚拟目标点以引导机器人前进，结合动态窗口下达机器人的运动指令，使机器人避开障碍物到达目标点。首先，机器人根据其传感器上反馈的有关障碍物的角度与距离信息预测障碍物的运动轨迹；然后根据对障碍物的轨迹预测，结合机器人的运动状态与真实目标点的位置，生成多个虚拟目标点，并通过评价函数综合考虑机器人的朝向和虚拟目标点与真实目标点的距离，筛选出最优的虚拟目标；最后机器人根据对障碍物的轨迹预测与虚拟目标点的位置，通过动态窗口法生成机器人下一时刻的控制指令集，并通过评价函数综合考虑机器人的朝向、运行速度与其和目标点的距离，筛选出机器人下一时刻最优的控制指令。
📄 2017111125220
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2017-11-13
本发明公开了一种基于改进混沌粒子群的综合体空间内路径规划方法，首先提出了一种平均化的Logstic混沌映射方式，利用这种混沌序列进行分段初始化形成综合体空间内待移动体初始路径，其次提出了一种基于初始路径的自适应适应度值计算方法，最后提出了一种基于当前综合体空间内待移动体获得的最优路径和粒子最大速度变化的学习因子和最大速度更新策略以及精英保留策略，克服了现有基于粒子群算法的路径规划方法收敛速度慢，收敛精度不高的缺点，提高了空间切换效率。最后对本发明所提的方法进行了仿真实验以及对比实验，证实了本发明的优越性。本发明主要用于综合体空间内移动智能体的自动路径规划。
📄 2021111302749
📂 G05D1_43
👤 浙江工业大学
📅 2021-09-26
本发明中公开了一种多AGV防碰撞协同路径规划方法，属于AGV智能导航领域，包括：步骤1，建立AGV路径；步骤2，对地图、AGV进行初始化设置；步骤3，将任务分配给对应的AGV；步骤4，给收到任务的AGV规划行驶路线；步骤5，给对应的AGV分配任务并执行；步骤6，各AGV按照规定路线进行行驶；步骤7，中央服务器对所有AGV进行实时监控；步骤8，AGV完成任务后，自动行驶到指定区域进行充电操作。本发明在规划多AGV路径过程中，速度快，效率高，可以很大概率避免冲突的发生，同时，又可及时进行在线调整，对现代企业来说，可以有效加快仓储速度，提高企业的竞争力。
📄 2019109793529
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-10-15
本发明涉及基于改进天牛须算法的多机器人路径规划方法，以任一机器人为一个节点，计算当前节点的适应度值，在迭代次数未溢出时输出当前适应度值，生成天牛朝向，得到天牛须的两个坐标，计算新的适应度值f’，将f’与原适应度值进行比较，保留两者中较小的值并更新对应的节点坐标，记适应度值为f，持续迭代。本发明以n个节点的横纵坐标为天牛须（IBAS）算法的粒子维度，由于IBAS算法为单粒子算法，所以每次仅对一个节点进行操作，通过循环的方式找到最优节点，以插值函数在节点之间插入一定数量的插值点，进而形成类曲线作为规划路径，路径规划为全局最优，实现的路径在长度上与以往的方法在相同的时间下相比有明显优势。
📄 2019112163977
📂 G01C21_34
👤 浙江工业大学
📅 2019-12-02
本发明提出了一种化工园区毒气泄露逃生路径规划方法。本发明先获取泄漏源点地理坐标，并以泄漏源为原点建立笛卡尔坐标系，将化工园区转化为节点网络图；采用改进后的高斯扩散模型计算出气体泄漏后大范围的有害气体浓度；通过气体扩散范围以及国家安全标准提出了一种计算出毒气泄漏后的安全区域的方法，并且提出一种改进的毒负荷量的计算方法量化人体所受伤害，采用Dijkstra最短路径算法，以毒负荷量为权重，规划出疏散人员到安全区域的最优路径。本发明及时为不同区域的人员规划出适合的安全避难所，避免了避难所拥挤情况，且简易计算方法，提高了运算速度，根据毒气对人体的量化找到一条通向避难所的最优路径。
📄 2017114334228
📂 G06Q10_04
👤 杭州电子科技大学
📅 2017-12-26
基于多采样点的引力自适应步长双向RRT路径规划方法，包括以下步骤：初始化两棵随机树T1、T2，设置参数初始值；利用rand函数生成n个采样点，找到采样点xrand；找到T1中与xrand最接近的节点xnear，加入引力分量计算得到新节点xnew；对采样点xnear与xnew之间的连线进行障碍检测，若无障碍则继续，若有障碍则返回第二步骤，并采用自适应步长的策略调整引力系数k的值；找到T2中离xnew最近的节点xnear1，判断节点xnear1与xnew之间是否有障碍，若有则跳过下一步，若没有则继续；判断节点xnear1与xnew之间的距离是否小于连接阈值δ，若小于则执行最后一步；若距离大于则继续；将T1、T2交换进行扩展，重复循环第二步骤到本步骤至获得初始路径；对得到的初始路径进行优化。
📄 2021103644443
📂 G05D1_02
👤 青岛科技大学
📅 2021-04-05
本发明公开了一种基于A星算法的实时避障规划方法，包括：步骤一，在车辆的实行行进中，通过对实时检测到的障碍物设定尺寸的方式，对人形障碍物和非人形障碍物进行分类；步骤二，基于设定的障碍物尺寸，通过搜索算法计算绕障碍物的目标点；步骤三，基于目标点，采用A星算法进行实时绕障路径的初始规划。本发明提供一种基于A星算法的实时避障规划方法，通过在主流的基于图搜索的路径规划A星算法的基础上进行改进，能够解决传统避障规划算法耗费计算资源和耗时以及不易实施等问题，能够稳定的规划一条避障路径，解决了当前大量农机设备无法实时避障的问题。
📄 2021110742012
📂 G01C21_34
👤 成都信息工程大学
📅 2021-09-14
本发明涉及人工智能领域，揭露一种移动机器人的行径作业智能规划方法，包括：获取移动机器人的行径作业环境，根据行径作业环境，构建移动机器人的行径环境地图；接收移动机器人的行径调度任务，根据所述行径调度任务，在行径环境地图中划分移动机器人的行径节点，基于行径节点，检测移动机器人在执行行径调度任务过程的初始行走路径；实时计算移动机器人在执行行径调度任务时行径节点的节点热度值；根据节点热度值，对行径节点进行加权，得到加权行径节点，基于加权行径节点，更新移动机器人的初始行走路径，得到移动机器人的最终行走路径。本发明可以动态实时调整移动机器人的行径路径，保障移动机器人实时处于最优作业路径。
📄 2022106201827
📂 G05B19_418
👤 遥相科技发展(北京)有限公司
📅 2022-06-02
本发明公开了一种基于八叉树地图的自适应多分辨率A*算法的路径规划方法，包括1）获取八叉树地图信息，发布给路径规划节点；2）调整当前地图深度，并在当前深度下运用改进相邻节点搜索策略在八叉树地图中进行路径规划，得到路径T1；3）根据变分辨率阈值从第一次规划出的的路径中选取第二次路径规划的终点，并从该路径中删除起始点到二次路径规划终点之间的路径点，再次调整当前地图深度，进行较高分辨率下的第二次路径规划，得到路径Th；4）将获得的路径T1与路径Th进行拼接，得到一条近距离较高分辨率且远距离较低分辨率的多分辨率路径T。本发明方法能够大幅提高算法的运行速度，相比现有算法可以更快的生成适合移动机器人行驶的安全路径。
📄 202310225563X
📂 G01C21_20
👤 南昌大学
📅 2023-03-10
柿子坊 · 知识产权运营
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