一种多无人机覆盖路径规划方法

摘     要：本发明公开了一种多无人机覆盖路径规划方法，包括：导入需实施覆盖路径规划区域的信息，确定需要覆盖的区域和禁止飞越的区域，并确定所述需要覆盖的区域中的需访问点的集合AS，然后采用改进K‑中心聚类算法进行多无人机覆盖路径规划。本发明使用了权重可调的价值函数来评估路径规划方案的好坏，价值函数包括各UAV路径耗时的均值和各UAV路径耗时偏离均值的程度两个因子，且两个因子权重可以调整。从而通过调整价值函数的权值，本发明可以根据用户偏好规划路径方案，既可以规划出路径总耗时小的方案，也可以规划出各UAV耗时均衡的方案，还可以规划出总耗时较小且各UAV耗时较均衡的折中方案。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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