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| 专利/申请号： | CN202210288388.4 | 专利名称： | 一种基于电压控制的轨迹跟踪方法、装置及移动机器人 |
| 申请日： | 2022-03-23 | 申请/专利权人 | 广州科语机器人有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省广州市南沙区大岗镇豪岗大道30号 |
| 专利状态： | 授权未缴费 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/02分类检索 机器人专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2023-01-31 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN115657652A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本申请涉及一种基于电压控制的轨迹跟踪方法、装置及移动机器人，方法通过建立移动机器人在未知纵滑和侧滑下的运动学模型和第一动力学模型；建立驱动电机的第二动力学模型；根据第一动力学模型和第二动力学模型，得到总动力学模型；根据运动学模型和运动学控制模块，得到外环控制回路；基于外环控制回路以实现移动机器人的位姿跟踪；根据动力学控制模块和总动力学模型，得到以电压为总动力学模型控制输入的内环控制回路；基于内环控制回路采用线性扩张状态观测器对引入的集总扰动进行估计和补偿，并设计自抗扰控制器使移动机器人的当前速度收敛到运动学控制模块生成的期望速度，以实现对移动机器人精准地轨迹跟踪，提高移动机器人的运动控制性能。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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