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| 专利/申请号： | CN201910964967.4 | 专利名称： | 一种煤矿蛇形探测机器人定位方法 |
| 申请日： | 2019-10-11 | 申请/专利权人 | 西安科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 陕西省西安市雁塔路中段58号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/02 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2020-12-29 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111352415B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 4 | 所属领域： | 矿山安全 自动化控制 智能装备 传感器技术 机器人工程专利转让搜索 |
应用场景：煤矿井下复杂巷道环境导航;灾害救援定位;瓦斯浓度监测路径规划;采掘工作面巡检;地下空间三维建模
摘 要：本发明公开了一种煤矿蛇形探测机器人定位方法，包括步骤：一、定位模型的建立；二、初始位姿的检测；三、当前位姿的确定。本发明所提出的煤矿蛇形探测机器人定位方法简单，克服了传统的煤矿蛇形探测机器人在定位时由于考虑到巷道地面环境参数的变化而导致机器人姿态、速度和位置误差，从而降低定位精度的不足；能解决在未知煤矿井下巷道环境中的蛇形探测机器人相对定位，定位精度高，实时性好，自主性强，便于在封闭式复杂环境下推广使用。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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