发明专利已授权

一种煤矿蛇形探测机器人定位方法

📄 申请号：CN201910964967.4 📄 发布日：2026/05/11

著录项目信息

申请日

2019-10-11

公开号

CN111352415B

公开日

2020-12-29

申请人

湖州桐沐信息科技服务有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

探测机器人机器人定位定位算法蛇形机器人探测机器人

应用场景

煤矿井下探测, 矿井救援, 煤矿安全监测, 井下环境感知, 狭小空间探测

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摘要

本发明公开了一种煤矿蛇形探测机器人定位方法，包括步骤：一、定位模型的建立；二、初始位姿的检测；三、当前位姿的确定。本发明所提出的煤矿蛇形探测机器人定位方法简单，克服了传统的煤矿蛇形探测机器人在定位时由于考虑到巷道地面环境参数的变化而导致机器人姿态、速度和位置误差，从而降低定位精度的不足；能解决在未知煤矿井下巷道环境中的蛇形探测机器人相对定位，定位精度高，实时性好，自主性强，便于在封闭式复杂环境下推广使用。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20260130

?? 专利权的转移：

20220524

?? 专利权的转移：

20220422

?? 专利权的转移：

20201229

✅ 授权

20200724

?? 实质审查的生效：

20200630

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：43 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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