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| 专利/申请号： | CN202110682146.9 | 专利名称： | 一种任意禁飞区无人机自主规避导航控制方法 |
| 申请日： | 2021-06-20 | 申请/专利权人 | 西北工业大学,西安爱生技术集团有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 陕西省西安市友谊西路127号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/10分类检索 无人机专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2021-09-03 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113342045A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明涉及一种任意禁飞区无人机自主规避导航控制方法，基于射线检测算法可判断飞机在禁飞区边界内或者边界外，而建立以飞机为圆心，以飞机最小转弯半径R为半径的电子保护圆模型，电子保护圆上均匀分布n个点，基于射线检测算法可判断电子保护圆上均匀分布的n个点是否进入禁飞区，当电子保护圆上的点进入禁飞区时给出报警信息，飞机的综合的航向控制量为飞机位置到目标位置方向加上规避控制量，规避控制量的大小与电子保护圆上进入禁飞区的点数比例有关，规避控制量的方向与目标任务位置有关，飞机的综合航向控制量使得飞机沿禁飞区边沿飞行，绕过禁飞区飞向目标位置，且当禁飞区的特征未知时采用同样的规避控制方法也可绕过禁飞区飞向目标。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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