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| 专利/申请号： | CN202010363541.6 | 专利名称： | 基于三维简化虚拟模型的群无人机多目标搜索协作方法 |
| 申请日： | 2020-04-30 | 申请/专利权人 | 湖南科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖南省湘潭市雨湖区石码头2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/10 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2020-08-04 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111487995A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 4 | 所属领域： | 专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于三维简化虚拟模型的群无人机多目标搜索协作方法，首先根据无人机对目标信号的检测情况将其搜索行为分解为漫游搜索状态和协调搜索状态；其次针对其漫游搜索行为，提出近邻排斥扩散算法，针对其协调搜索行为，将三维扩展式微粒群算法与无人机运动学方程相结合，提出自适应惯性权重三维扩展式微粒群算法；然后，根据二维简化虚拟受力模型的思想，通过引入空间坐标系中的旋转矩阵求解模型参数，提出了三维简化虚拟受力模型，并且基于此模型建立了无人机漫游搜索行为和协调搜索行为的控制策略；最后，本发明设置了三种搜索策略进行了仿真对比，本发明的搜索耗时T和系统能耗S均大大减小，数值仿真验证了本方法的有效性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2025/07/11 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2025.06.25 专利权人由湖南科技大学变更为安徽领航者科技创新发展有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由411201 湖南省湘潭市雨湖区石码头2号变更为230000 安徽省合肥市包河区银联广场A座1105-2室 |
| 2023/04/07 | 授权 | |
| 2020/08/28 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/10 专利申请号: 202010363541.6 申请日: 2020.04.30 |
| 2020/08/04 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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