基于SBG和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种基于SBG和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法，使无人船能够沿预先规划的路径航行的同时规避障碍物，采用基于SBG算法的无人船模式切换方法，当满足一定条件时，能够使无人船在路径跟随模式和避碰模式之间进行切换，以实现航迹跟踪控制与避碰路径规划相结合；考虑到船舶自身的操纵性，设计基于动态窗口约束的反应式避碰方法，有效解决控制器无法达到避碰输出的状态的情况；同时结合国际海事规则，设计满足海事规则的无人船避碰路径，确保无人船避碰时的安全性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注

• 申请号	专利名称	发布日期
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