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| 专利/申请号： | CN202111415250.8 | 专利名称： | 一种基于模型预测控制的内河无人船避碰方法 |
| 申请日： | 2021-11-25 | 申请/专利权人 | 江苏科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省镇江市丹徒区长晖路666号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/02 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-09-22 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114326702B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 37 | 所属领域： | 船舶 模型预测控制专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于模型预测控制的内河无人船避碰方法。属于无人船路径规划领域，具体步骤：1、对无人船及动态障碍物的安全区域进行建模；2、将无人船避碰的最优控制问题转化为非线性规划问题；3、构建控制目标、速度与速度增量的代价函数；4、构建用于评估无人船避碰操纵规则符合度的代价函数；5、求解得到的下一时刻无人船无碰撞风险的状态作为当前时刻无人船的状态；6、最终实现无人船对动、静态障碍物的自主避碰。本发明利用模型预测控制可以考虑多方面约束的特点，综合考虑内河航行规则、无人船运动学约束、航道条件等因素的影响并不断地对无人船进行滚动优化，从而计算出无碰撞风险的路径，实现无人船对动、静态障碍物的自主避碰。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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