一种面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法

摘     要：本发明涉及一种面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法，其采用多个移动节点编队控制方式采集水质参数信息。领航仿生节点和跟随仿生节点采用模仿金枪鱼外观设计。领航仿生节点浮于水面区域巡游，以水声广播的方式告知水里的跟随仿生节点队形信息，同时收集跟随仿生节点采集的水质参数信息，并与岸上基站实现通信。跟随仿生移动节点接收队形信息后以一定的几何构型跟随领航仿生节点移动，并采集、发送水质参数信息。领航与跟随仿生节点间采用水声通信技术，领航仿生节点与岸上基站间采用 GPRS 通信技术。编队系统采用分布式模糊编队控制方式，可以实现远程控制，测试范围广，精度高，在线监测不同水域的水质参数，有较好的应用前景。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注