专利名称：一种基于自适应阻抗控制的挖掘机位置与力协同控制方法      申请号：2022113117959     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：工程机械自动化控制 机器人控制技术 液压系统控制 协同控制   相似专利 发布日：2025/10/15  

应用场景：挖掘机复杂工况下的精准作业（如挖掘、平整、破碎）；智能化工程机械的力-位协同操作；液压挖掘机节能控制与效率提升

专利名称：一种基于角色分配的大规模多智能体协同控制方法      申请号：2025101628711     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：人工智能 自动化控制 分布式系统 协同控制   相似专利 发布日：2025/10/15  

应用场景：工业自动化生产调度；智能交通系统协调；机器人集群协作任务；无人机编队管理

专利名称：无人机群智能协同控制方法      申请号：2024114748971     转让价格：面议  收藏
法律状态：授权未缴费   类型：发明   关键词：无人机群控制 物流配送 农业管理 巡检监控 灾害救援 路径规划 协同控制   相似专利 发布日：2025/08/05  
摘要： 本发明涉及无人机群控制领域，尤其涉及无人机群智能协同控制方法。包括：接收并预处理环境数据、无人机状态数据和任务数据，对预处理后的数据进行数据融合处理；采用多目标优化遗传算法进行无人机群任务分配，生成任务分配方案；基于任务分配方案，生成最优路径；无人机按照最优路径执行任务，利用动态避障函数调整无人机的飞行路径；根据无人机的当前位置生成新的最优路径，无人机按照新的最优路径继续执行任务，在任务完成后返回降落点并上传收集的飞行数据和环境数据。解决了现有的选择机制通常过于依赖单一标准，现有的路径规划方法大多只考虑静态环境；以及缺乏实时避障能力会导致无人机在执行任务过程中容易发生碰撞或路径偏离的问题。

专利名称：一种建筑电器协同控制下的安全性预警方法      申请号：2018112949699     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：电器 协同控制   相似专利 发布日：2025/07/18  
摘要： 本发明公开了一种建筑电器协同控制下的安全性预警方法，包括以下步骤：步骤一：建筑电器安装，安全预警系统建立：所述建筑电器为安装于建筑上的电器设备；步骤二：功率波动特征的数据库获取、其他参数等级区间的设定、许可人脸录入；步骤三：状态矩阵的建立；步骤四：数据实时获取及处理、状态矩阵更新；步骤五：结合状态矩阵，进行安全性预警。本发明能够通过协同控制下的建筑电器网络系统，实现安全性预警。本发明通过电器状态、环境状态、管路状态、监控状态的获得，构建状态矩阵，结合该状态矩阵的变化，即可对应实现预警。本发明的设备控制均可由用户端的应用界面进行交互，预警亦可显示于应用界面上。

专利名称：一种分数阶无人系统的有限时间多分组协同控制方法      申请号：2022102317843     转让价格：面议  收藏
法律状态：授权未缴费   类型：发明   关键词：无人机控制技术 自动化控制理论 分数阶系统建模与优化 协同控制   相似专利 发布日：2025/10/15  

应用场景：多无人机编队飞行;智能物流运输调度;复杂环境下的机器人集群协作

专利名称：并网型微电网中多储能单元的分布式协同控制方法      申请号：2017102402296     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：电力 并网 协同控制   相似专利 发布日：2025/09/05  

应用场景：可再生能源发电基地配套储能系统;工业园区微电网能量管理;海岛独立供电系统升级;城市商业区峰谷调节应用;偏远地区离网/并网混合供电场景

专利名称：电动汽车复合电源功率分配的协同控制方法      申请号：2018114351887     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：新能源汽车 协同控制   相似专利 发布日：2025/08/26  
摘要： 本发明公开了一种电动汽车复合电源功率分配的协同控制方法，包括：实时采集直流母线电压；根据实时采集的直流母线电压及直流母线参考电压制定协同控制策略，并计算得到滞环电流控制器的参考电流；实时采集双向升降压变换器中的滤波电感电流，根据采集的滤波电感电流和参考电流生成开关控制信号；根据开关控制信号生成脉冲信号控制第一控制开关和第二控制开关的通断，实现对复合电源功率分配的协同控制。在给定的误差带内，控制滤波电感电流iL跟随参考电流Ir，控制超级电容器充放电，保持输出直流母线电压v0恒定；根据协同控制策略得到滤波电感的参考电流Ir，优化直流母线电压v0，改善了超级电容器的动态响应，使蓄电池和超级电容器之间保持了最佳功率平衡。

专利名称：一种高速公路瓶颈区域自动驾驶协同控制方法      申请号：2021108466885     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：交通工具 协同控制   相似专利 发布日：2025/04/18  
摘要： 本发明公开了一种高速公路瓶颈区域自动驾驶协同控制方法，包括：构建考虑车辆通行时间、耗电量的车辆轨迹优化模型；所述模型用于根据车辆的实时速度、加速度来计算成本值；将车辆的通行优先权顺序寻优转换为树搜索以进行树结构的展开，将蒙特卡洛树搜索算法与设定的选择策略相结合，使得搜索不断向总成本更小的方向进行搜索，得到候选的通行优先权顺序；根据所述候选通行优先权顺序对车辆轨迹进行轨迹规划，使得车辆能从初始化状态行驶到候选的通行优先权顺序所对应的状态；通过不断循环迭代，直到所述树结构扩展的节点中包含所有车辆为止，得到对应总成本最小的通行优先权顺序和对应的车辆轨迹，达到最小化通行时间和耗电量的目的。

专利名称：一种协同控制空调室外机安装设备及方法      申请号：2018115412233     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：空调制冷 协同控制   相似专利 发布日：2025/06/13  
摘要： 本发明涉及一种协同控制空调室外机安装设备及方法，包括可移动的配重物、起重器、磁吸块和自动换刀器，配重物顶端固定有智能控制器；起重器上设有Y向传动装置；配重物与起重器之间设有一对平行设置的X向第二传动杆，X向第二传动杆前端连接有Z向第二传动杆，Z向第二传动杆与起重器后端固连，X向第二传动杆后端与配重物前上端相连；起重器与磁吸块之间设有相互连接的X向第一传动杆和Z向第一传动杆，起重器前端面设有Y向凹槽，X向第一传动杆后端插设于Y向凹槽内，磁吸块位于X向第一传动杆下方且与Z向第一传动杆固连。本发明有助于提高分体式空调室外机的安装质量和安装效率，降低了工作人员高空作业的安装风险。

专利名称：一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法      申请号：2021108416706     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 滑模控制 协同控制   相似专利 发布日：2025/07/30  
摘要： 本发明公开了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法在非奇异快速终端滑模控制方法的基础上，设计了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法为了提高车间距误差为0的速度，基于滑模控制无法在有限时间趋于滑模面的问题，采用非奇异快速终端滑模面代替普通滑模面，在保证系统的稳定性的同时，使系统可以快速趋近于滑模面。通过仿真验证，很明显基于车队协同控制，采用该非奇异快速终端滑模控制的控制效果优于普通滑模控制。

专利名称：一种工业机器人的协同控制方法及系统      申请号：2023113875354     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：工业控制系统 自动化系统 协同控制   相似专利 发布日：2025/07/15  
摘要： 本发明属于工业机器人管控技术领域，具体是一种工业机器人的协同控制方法及系统，其中，协同控制系统包括协同控制平台、机器人运动控制模块、机器人姿势检测模块、操作协同性评估模块以及周期性操作监管模块；本发明通过分析以判断对应检测时点对应机器人的动作异常或动作正常，据此将对应检测时点标记为协同时点或非协同时点，能够对各个检测时点所有机器人的协作状况进行合理分析并准确反馈，且对单次协同操作的整体协同性状况进行有效检测，实现单次协同性状况的合理评估，并在生成协同性不合格信号时通过将对应机器人进行操作表现分析和异常程度分析以捕捉异常机器人，能够针对性的进行工业机器人的检修维护，智能化程度高。

专利名称：基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法      申请号：2022102333583     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：多智能体系统 人工智能 无人机编队控制 移动机器人 协同控制   相似专利 发布日：2025/04/27  
摘要： 本发明公开了基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法。无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，因此，本专利使用多智能体系统进行具体描述。综合考虑智能体之间的合作和竞争交互关系，设计一种新的集群一致性协议，并提出不依赖全局信息的完全分布式事件触发条件。利于李雅普诺夫稳定性定理，得到异质多智能体系统达到多分组一致性的充分和条件，并讨论异质合作‑竞争系统中的智能体的牵制策略，从而减少牵制智能体的个数，降低经济控制成本。最后，通过实例验证所提出事件触发的有效性。

专利名称：一种风电-储能系统调频协同控制方法及系统      申请号：2024107161648     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：风能 协同控制   相似专利 发布日：2024/12/06  
摘要： 本发明涉及系统调频协同控制技术领域，且公开了一种风电‑储能系统调频协同控制方法及系统，该风电‑储能系统调频协同控制方法，通过采集装置，全面获取了风力发电和储能系统的实时数据，这不仅完成了对系统关键参数的准确监测，而且在计算调频系数时充分考虑了多样性和全面性，使得系统更具适应性和智能性，通过第一和第二对比模块，以智能判断系统调频是否符合运行标准，通过第一对比模块，当调频参考值低于预设的调频阈值时，表示风电和储能系统的调频运行符合标准，这一设计使得本方法具有自适应性，只有在需要调整的情况下才会进行下一步的对比判断，降低了不必要的干预和调整。

专利名称：一种发射线圈堆叠方式及其控制电路与协同控制方法      申请号：2023105948033     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 协同控制   相似专利 发布日：2025/08/26  
摘要： 本发明公开了一种发射线圈堆叠方式及其控制电路与协同控制方法，应用于电动汽车公路动态无线充电系统。电动汽车在公路行驶过程中，发射线圈和接收线圈之间的相对位移会造成线圈之间的耦合系数发生变化，造成充电效率低，该发明具有较高的抗偏移特性，能够削弱耦合系数的变化，让电动汽车能够在行驶过程中稳定的充电。其次，本发明合理的利用了磁场叠加效应，采用的堆叠方式能够在增大充电电流的同时保持充电电流的稳定，并利用协同控制方法减小堆叠线圈之间的相互影响，有效提高了动态无线充电系统的传能效率。

专利名称：考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法      申请号：2021110540311     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：执行 协同控制   相似专利 发布日：2024/11/07  
摘要： 本发明公开了考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法，涉及车队协同控制技术领域。该方法首先根据车辆运行情况，建立车队三阶非线性动力学模型；再采用固定时距策略构造车辆的跟踪误差，确定车队的控制目标；最后基于车辆的跟踪误差，利用反步法结合有限时间稳定性理论设计控制器，保证了在饱和问题和外部干扰存在的情况下系统的稳定性，实现了车队的控制目标。本发明方法可以提高跟踪误差的收敛速度，使其在有限时间内收敛到零的小邻域内，跟随车可以在有限时间内跟踪领队车，跟踪误差和虚拟误差在有限时间内快速收敛，并保证即使存在饱和问题和外部干扰时车队仍然具有良好的鲁棒性能。

专利名称：基于一致性的多翼伞编队协同控制方法和控制系统      申请号：2019112252720     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：伞 港口 协同控制   相似专利 发布日：2024/06/26  
摘要： 本发明公开了一种基于一致性的多翼伞编队协同控制方法和控制系统，其中编队协同控制方法包括：1、确定领航翼伞、编队队形、翼伞之间的通信链路；2、规划领航翼伞的归航航迹Fp＝{path(m)}；3、领航翼伞跟踪归航航迹上的航迹点；4、根据编队队形和一致性编队协同控制律，计算每个跟随翼伞的虚拟控制输入；5、将每个跟随翼伞的虚拟控制输入转换为等效控制输入；根据等效控制输入计算每个跟随翼伞的加速度、下滑角速度、航向角速度；6、判断是否跟踪结束，如没有结束，重复步骤3‑5，直到达到着陆目标点。该方法能够实现多翼伞系统的集结、避碰、编队，最终实现多翼伞精确空投。

专利名称：结合无人驾驶的车辆外倾角和前束角协同控制系统及方法      申请号：2021107306446     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 协同控制   相似专利 发布日：2025/07/11  
摘要： 本发明公开车辆的悬架控制领域中的一种结合无人驾驶的车辆外倾角和前束角协同控制系统及方法，包括非当前车辆路况识别与获取模块，当前车辆的无人驾驶模块、云端数据库、信息处理模块、外倾角传感器、前束角传感器、方向盘转角传感器、节气门开度传感器、目标前束判断模块以及目标外倾判断模块，根据非当前车辆行驶速度信息反馈，对路面情况进行预判，车辆在行驶过程中，通过非当前车辆行驶速度以及对下一时刻节气门开度和下一时刻方向盘转角预测，提前调整车辆前轮外倾角和前束角，克服时滞性，综合考虑车辆前轮外倾角和前束角对车辆操作稳定性的影响，通过两者设计匹配法则协同控制车辆前轮前束角和外倾角，提高车辆的舒适性。

专利名称：一种面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法      申请号：2015102979158     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 协同控制   相似专利 发布日：2024/01/09  
摘要： 本发明涉及一种面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法，其采用多个移动节点编队控制方式采集水质参数信息。领航仿生节点和跟随仿生节点采用模仿金枪鱼外观设计。领航仿生节点浮于水面区域巡游，以水声广播的方式告知水里的跟随仿生节点队形信息，同时收集跟随仿生节点采集的水质参数信息，并与岸上基站实现通信。跟随仿生移动节点接收队形信息后以一定的几何构型跟随领航仿生节点移动，并采集、发送水质参数信息。领航与跟随仿生节点间采用水声通信技术，领航仿生节点与岸上基站间采用 GPRS 通信技术。编队系统采用分布式模糊编队控制方式，可以实现远程控制，测试范围广，精度高，在线监测不同水域的水质参数，有较好的应用前景。

专利名称：一种电动叉车的驱动和转向协同控制的结构与方法      申请号：2020111917490     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 电动叉车 协同控制   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明提出一种电动叉车的驱动和转向协同控制的结构，涉及电动叉车控制领域。该协同控制的结构包括控制模块、转向拉杆、左轮电机、右轮电机。其中，控制模块包括ECU、主动后轮转向控制器和电机控制器。ECU分别连接于主动后轮转向控制器和电机控制器。主动后轮转向控制器连接转向拉杆。电机控制器分别连接左轮电机和右轮电机。协同控制比单独实施分布式驱动控制及主动后轮转向使车辆具有更好的动态稳定性，协同控制能够提高车辆整体的性能指标，优化转向和驱动系统能力。

专利名称：一种四旋翼无人机的终端协同控制方法      申请号：2016106077985     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 协同控制   相似专利 发布日：2025/09/19  

应用场景：物流运输中的多机编队配送;农业植保作业的集群化喷洒;应急救援场景下的快速响应与覆盖;影视拍摄时的动态跟踪拍摄;环境监测领域的分布式数据采集