一种移动机器人的故障估计和容错迭代学习控制方法

摘     要：本发明公开了一种移动机器人的故障估计和容错迭代学习控制方法，涉及移动机器人容错控制技术领域，该方法基于提升技术，将执行重复任务的移动机器人控制系统转换为时间序列的输入输出矩阵模型，并在迭代学习控制的框架下，设计了基于Q‑learning的故障估计算法和容错迭代学习控制算法，故障估计算法为容错迭代学习控制算法提供故障信息，容错迭代学习控制算法基于范数优化迭代学习控制框架，每个批次通过使用实时故障信息校正控制器输入，并且通过压缩映射的方法，证明了所设计容错迭代学习控制算法的收敛性。该方法可以解决执行器故障下移动机器人控制系统的轨迹跟踪问题，从而实现对期望轨迹的有效跟踪。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注