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一种分数阶无人系统的有限时间多分组协同控制方法

📄 申请号：CN202210231784.3 📄 发布日：2025/10/15

著录项目信息

申请日

2022-03-10

公开号

CN114815597A

公开日

2022-07-29

申请人

重庆邮电大学

法律状态

授权未缴费

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

多智能体协同控制多智能体协同控制分数阶系统控制无人系统控制

应用场景

无人机集群协同, 无人车编队, 多机器人协同, 智能交通, 海洋无人系统协同

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摘要

本发明请求保护一种分数阶无人系统有限时间多分组协同控制方法，无人系统是多智能体系统控制领域的一种典型应用，包括：确定系统的拓扑结构；设置系统中各个智能体分组所期望达到的一致值；对满足牵制条件的智能体进行牵制；各个智能体向其邻居智能体发送自身的位置信息，按照分组对接收到的邻居智能体的信息进行划分，得到同组及不同组智能体的位置信息；各智能体对接收到的信息进行处理，得到中间误差变量，将分数阶系统转化为与中间误差变量相关的整数阶系统；根据有限时间多分组一致控制协议对中间误差变量进行处理，得到该智能体与邻居智能体的位置误差；将位置误差代入动态方程以更新智能体的位置状态，使得系统在有限的时间内实现多分组一致。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于上下文层级自注意力网络的话语情绪识别方法

当前第 / 件

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