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| 专利/申请号： | CN202210231784.3 | 专利名称： | 一种分数阶无人系统的有限时间多分组协同控制方法 |
| 申请日： | 2022-03-10 | 申请/专利权人 | 重庆邮电大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 重庆市南岸区南山街道崇文路2号 |
| 专利状态： | 授权未缴费 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-07-29 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114815597A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 10 | 所属领域： | 无人机控制技术 自动化控制理论 分数阶系统建模与优化 协同控制专利转让搜索 |
应用场景：多无人机编队飞行;智能物流运输调度;复杂环境下的机器人集群协作
摘 要：本发明请求保护一种分数阶无人系统有限时间多分组协同控制方法，无人系统是多智能体系统控制领域的一种典型应用，包括：确定系统的拓扑结构；设置系统中各个智能体分组所期望达到的一致值；对满足牵制条件的智能体进行牵制；各个智能体向其邻居智能体发送自身的位置信息，按照分组对接收到的邻居智能体的信息进行划分，得到同组及不同组智能体的位置信息；各智能体对接收到的信息进行处理，得到中间误差变量，将分数阶系统转化为与中间误差变量相关的整数阶系统；根据有限时间多分组一致控制协议对中间误差变量进行处理，得到该智能体与邻居智能体的位置误差；将位置误差代入动态方程以更新智能体的位置状态，使得系统在有限的时间内实现多分组一致。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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