发明专利已授权

一种四旋翼无人机的终端协同控制方法

📄 申请号：CN201610607798.5 📄 发布日：2025/09/19

著录项目信息

申请日

2016-07-27

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

四旋翼无人机飞行控制系统多终端协同控制无人机控制控制方法四旋翼无人机

应用场景

无人机编队飞行, 无人机航拍, 应急救援, 物流配送, 农业植保

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摘要

一种四旋翼无人机的终端协同控制方法，针对四旋翼无人机系统，基于牛顿欧拉公式，建立四旋翼无人机的动态模型；解耦四旋翼无人机的位置与姿态耦合关系，以便于分别控制；在系统状态空间中分别构造位置终端流形和姿态终端流形，以加快系统误差收敛速度；根据相应的流形动态特性，分别设计位置终端协同控制器和姿态终端协同控制器，以消除控制输入抖振现象；最后，通过解耦结果串联两控制器，构造内外双环实现四旋翼无人机的飞行控制。本发明提供一种四旋翼无人机的终端协同控制方法，消除控制输入抖振现象，提高系统响应速度，实现四旋翼无人机的无抖振快速控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20190312

✅ 授权

20161207

?? 实质审查的生效：

20161109

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：125 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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