一种高速公路瓶颈区域自动驾驶协同控制方法

摘     要：本发明公开了一种高速公路瓶颈区域自动驾驶协同控制方法，包括：构建考虑车辆通行时间、耗电量的车辆轨迹优化模型；所述模型用于根据车辆的实时速度、加速度来计算成本值；将车辆的通行优先权顺序寻优转换为树搜索以进行树结构的展开，将蒙特卡洛树搜索算法与设定的选择策略相结合，使得搜索不断向总成本更小的方向进行搜索，得到候选的通行优先权顺序；根据所述候选通行优先权顺序对车辆轨迹进行轨迹规划，使得车辆能从初始化状态行驶到候选的通行优先权顺序所对应的状态；通过不断循环迭代，直到所述树结构扩展的节点中包含所有车辆为止，得到对应总成本最小的通行优先权顺序和对应的车辆轨迹，达到最小化通行时间和耗电量的目的。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注