无人机群智能协同控制方法

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摘     要：本发明涉及无人机群控制领域，尤其涉及无人机群智能协同控制方法。包括：接收并预处理环境数据、无人机状态数据和任务数据，对预处理后的数据进行数据融合处理；采用多目标优化遗传算法进行无人机群任务分配，生成任务分配方案；基于任务分配方案，生成最优路径；无人机按照最优路径执行任务，利用动态避障函数调整无人机的飞行路径；根据无人机的当前位置生成新的最优路径，无人机按照新的最优路径继续执行任务，在任务完成后返回降落点并上传收集的飞行数据和环境数据。解决了现有的选择机制通常过于依赖单一标准，现有的路径规划方法大多只考虑静态环境；以及缺乏实时避障能力会导致无人机在执行任务过程中容易发生碰撞或路径偏离的问题。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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