一种工业机器人的协同控制方法及系统

摘     要：本发明属于工业机器人管控技术领域，具体是一种工业机器人的协同控制方法及系统，其中，协同控制系统包括协同控制平台、机器人运动控制模块、机器人姿势检测模块、操作协同性评估模块以及周期性操作监管模块；本发明通过分析以判断对应检测时点对应机器人的动作异常或动作正常，据此将对应检测时点标记为协同时点或非协同时点，能够对各个检测时点所有机器人的协作状况进行合理分析并准确反馈，且对单次协同操作的整体协同性状况进行有效检测，实现单次协同性状况的合理评估，并在生成协同性不合格信号时通过将对应机器人进行操作表现分析和异常程度分析以捕捉异常机器人，能够针对性的进行工业机器人的检修维护，智能化程度高。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注