发明专利已授权

一种基于自适应阻抗控制的挖掘机位置与力协同控制方法

📄 申请号：CN202211311795.9 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2022-10-25

公开号

CN115437239B

公开日

2025-05-02

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

挖掘机, 工程机械, 工业自动化, 智能施工

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摘要

发明公开了一种基于自适应阻抗控制的挖掘机位置与力协同控制方法，属于挖掘机控制技术领域；包括建立挖掘机铲斗联液压系统负载力平衡模型，并建立挖掘机铲斗末端和环境间的阻抗模型；设定实际施工环境中的挖掘机铲斗末端期望轨迹和接触力；设计内环位置控制方法，得到控制量表达式；设计外环自适应阻抗控制方法，得到期望轨迹偏移量表达式，并将期望轨迹偏移量表达式带入阻抗模型，得到期望轨迹偏移量；合并期望轨迹以及期望轨迹偏移量，得到新的期望轨迹值，计算控制量；该控制方法间接调整阻抗参数，能够使挖掘机铲斗末端实时适应环境位置和刚度变化，减缓液压系统冲击，在不确定环境中同时确保力跟踪精度和位置跟踪精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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