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| 专利/申请号： | CN202211311795.9 | 专利名称： | 一种基于自适应阻抗控制的挖掘机位置与力协同控制方法 |
| 申请日： | 2022-10-25 | 申请/专利权人 | 南京信息工程大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市江北新区宁六路219号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B11/42 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2025-05-02 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN115437239B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 2 | 所属领域： | 工程机械自动化控制 机器人控制技术 液压系统控制 协同控制专利转让搜索 |
应用场景：挖掘机复杂工况下的精准作业（如挖掘、平整、破碎）；智能化工程机械的力-位协同操作；液压挖掘机节能控制与效率提升
摘 要：发明公开了一种基于自适应阻抗控制的挖掘机位置与力协同控制方法，属于挖掘机控制技术领域；包括建立挖掘机铲斗联液压系统负载力平衡模型，并建立挖掘机铲斗末端和环境间的阻抗模型；设定实际施工环境中的挖掘机铲斗末端期望轨迹和接触力；设计内环位置控制方法，得到控制量表达式；设计外环自适应阻抗控制方法，得到期望轨迹偏移量表达式，并将期望轨迹偏移量表达式带入阻抗模型，得到期望轨迹偏移量；合并期望轨迹以及期望轨迹偏移量，得到新的期望轨迹值，计算控制量；该控制方法间接调整阻抗参数，能够使挖掘机铲斗末端实时适应环境位置和刚度变化，减缓液压系统冲击，在不确定环境中同时确保力跟踪精度和位置跟踪精度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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