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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202210233358.3 | 专利名称： | 基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法 |
| 申请日： | 2022-03-10 | 申请/专利权人 | |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/10 分类检索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 | |
| 浏览量： | 47 | 所属领域： | 多智能体系统 人工智能 无人机编队控制 移动机器人 协同控制专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法。无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，因此，本专利使用多智能体系统进行具体描述。综合考虑智能体之间的合作和竞争交互关系，设计一种新的集群一致性协议，并提出不依赖全局信息的完全分布式事件触发条件。利于李雅普诺夫稳定性定理，得到异质多智能体系统达到多分组一致性的充分和条件，并讨论异质合作‑竞争系统中的智能体的牵制策略，从而减少牵制智能体的个数，降低经济控制成本。最后，通过实例验证所提出事件触发的有效性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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