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| 专利/申请号： | CN202111054031.1 | 专利名称： | 考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法 |
| 申请日： | 2021-09-09 | 申请/专利权人 | 东北大学秦皇岛分校 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 河北省秦皇岛市经济技术开发区泰山路143号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/02 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-11-30 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113721634A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 39 | 所属领域： | 执行专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法，涉及车队协同控制技术领域。该方法首先根据车辆运行情况，建立车队三阶非线性动力学模型；再采用固定时距策略构造车辆的跟踪误差，确定车队的控制目标；最后基于车辆的跟踪误差，利用反步法结合有限时间稳定性理论设计控制器，保证了在饱和问题和外部干扰存在的情况下系统的稳定性，实现了车队的控制目标。本发明方法可以提高跟踪误差的收敛速度，使其在有限时间内收敛到零的小邻域内，跟随车可以在有限时间内跟踪领队车，跟踪误差和虚拟误差在有限时间内快速收敛，并保证即使存在饱和问题和外部干扰时车队仍然具有良好的鲁棒性能。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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