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| 专利/申请号： | CN202010018523.4 | 专利名称： | 一种仿人柔性关节手臂变负载工况下的振动抑制方法 |
| 申请日： | 2020-01-08 | 申请/专利权人 | 山东理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省淄博市高新技术开发区高创园A座313室 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-11-25 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111055285B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 83 | 所属领域： | 振动 臂 港口专利转让搜索 |
摘 要：本发明提供一种仿人柔性关节手臂变负载工况下的振动抑制方法，采用基于关节运动方程的负载力矩增量补偿的控制方法，属于仿人柔性手臂控制领域。所述方法包括：针对仿人柔性关节手臂因负载突变引起运动过程中关节振动的问题，提出一种负载力矩增量补偿的控制方法，并以零转角加速度、零转角增量为控制目标构建柔性关节系统变负载时的控制方程。本发明方法通过负载力矩增量补偿避免了柔性关节机械臂在变负载时产生的转角加速度，从而避免了负载突变时柔性关节机械臂的振动问题。相较于其他振动抑制方法，在不增加额外硬件结构和复杂算法的前提下，实现了变负载工况下仿人柔性关节机械臂的振动抑制，提高了仿人柔性手臂的适应性和实用性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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| 2021101738662 | 【发明】一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手 | 2025/09/17 |
| 2021101738431 | 【发明】全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台 | 2025/09/17 |
| 202110165358X | 【发明】两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 202110173727X | 【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台 | 2025/09/17 |
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| 2020101119935 | 【发明】一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台 | 2025/09/17 |
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