一种用于室内移动机器人动态环境路径规划方法

摘     要：本发明公开了一种动态环境下室内移动机器人局部路径规划方法，解决传统动态窗口算法(DWA)不能妥善处理动态障碍物的问题。该方法在传统局部路径规划上做了两点改进，改进策略旨在将动态障碍物的状态信息引入到DWA算法目标函数中，使得算法根据当前实际局部环境智能的调整规划路线；首先，利用障碍物的航向信息将动态障碍物分为需要避障处理的有威胁障碍物和不需要处理的无危胁障碍物，并将有威胁障碍物运动信息引入到DWA算法目标函数中，设计了速度组合评价因子和反应距离评价因子，速度组合评价因子帮助DWA选择出符合当前的线速度和角速度组合，反应距离评价因子负责挑选出最安全的避障路线，保证机器人在动态环境中的安全。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注