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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201910188002.0 | 专利名称： | 一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置 |
| 申请日： | 2019-03-13 | 申请/专利权人 | |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/12 分类检索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 | |
| 浏览量： | 106 | 所属领域： | 机器人 水下机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明实施例提供一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置，涉及机器人技术领域。获取搭建的自治水下机器人运动系统；根据物理学原理，生成所述自治水下机器人运动系统的非线性动态系统；接收所述定位模块获取的所述自治水下机器人的实时位置，并根据所述动力学模型对所述实时位置进行改写；基于自治水下机器人的干扰项、实时位置以及预设的输入‑状态稳定性理论，生成非线性鲁棒反步控制器，并对自治水下机器人运动系统进行控制，使得自治水下机器人自主独立完成精确路径跟随作业并实现稳定工作。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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