专利名称：基于流函数法的水下搜救机器人路径规划方法      申请号：2019110869872     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：水下机器人 人工智能   相似专利 发布日：2025/07/24  
摘要： 本发明公开了一种基于流函数的水下搜救机器人路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：通过声呐和摄像头获取水下环境，进行地形建模；步骤2：当前方障碍物出现重叠时，建立前方障碍物的虚拟障碍物；步骤3：根据所述步骤2中建立的虚拟障碍物，并基于流函数法重新规划路径；步骤4：基于水下搜救机器人约束条件对所述步骤3中重新规划的路径进行路径优化，完成路径规划过程。本发明利用中值滤波和灰度化处理，解决声呐杂音多、图像不清楚的问题，其次利用拉普拉斯金字塔融合的方法对摄像头采集的图像进行图像增强，能够更好地获取机器人周边信息，提高地图模型的准确性。

专利名称：一种基于具有预定性能约束的自主式水下机器人的固定时间轨迹跟踪控制方法      申请号：2021101106677     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：水下机器人   相似专利 发布日：2025/08/04  
摘要： 一种基于具有预定性能约束的自主式水下机器人固定时间轨迹跟踪控制，包括建立含有由水动力引起的模型不确定性以及外部干扰的自主式水下机器人的运动学模型和动力学模型，给出期望跟踪轨迹，并引入辅助变量将其转化为自主式水下机器人的跟踪误差系统模型，然后引入预定性能函数，将跟踪误差系统转化为具有预定性能约束的系统，将模型不确定性、外部干扰以及不可测速度集总为自主式水下机器人的干扰，设计固定时间扩张状态观测器估计不可测速度和未知干扰，基于观测器输出值，设计连续的固定时间滑模面，得到水下机器人的固定时间连续终端滑模轨迹跟踪控制方案；可以有效降低模型不确定性和外部干扰对自主式水下机器人的影响，实现精确轨迹跟踪。

专利名称：一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置      申请号：2019101880020     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 水下机器人   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明实施例提供一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置，涉及机器人技术领域。获取搭建的自治水下机器人运动系统；根据物理学原理，生成所述自治水下机器人运动系统的非线性动态系统；接收所述定位模块获取的所述自治水下机器人的实时位置，并根据所述动力学模型对所述实时位置进行改写；基于自治水下机器人的干扰项、实时位置以及预设的输入‑状态稳定性理论，生成非线性鲁棒反步控制器，并对自治水下机器人运动系统进行控制，使得自治水下机器人自主独立完成精确路径跟随作业并实现稳定工作。

专利名称：一种具有浮力调节功能的水下机器人      申请号：2023210917420     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词：机器人 水下机器人   相似专利 发布日：2023/09/07  
摘要： 本实用新型公开了一种具有浮力调节功能的水下机器人，包括水下机器人本体，所述水下机器人本体的顶部固定连接有水箱，所述水箱的内部纵向固定固定连接有水盒，所述水盒的底部连通有水泵，所述水盒的两侧均连通有导流管。本实用新型首先由电动控制阀开启后使外界水源进入水箱的内部加快水下机器人本体下潜速度，然后由水泵将水源输送进气盒内部后从多个导流管和排出管一以及排出管二排出，最后由真空泵将高压盒内部空气输送进水箱内部，使水箱内部空气增加后，使水下机器人本体浮力快速提高，从而具备了便于快速调节浮力的优点，替代了现有水下机器人调节浮力时通过单个管道的方式，提高了水下机器人调节浮力的快捷性。

专利名称：一种能在环周360度内调整驱动方向的球形水下机器人      申请号：2017106426815     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：水下机器人   相似专利 发布日：2024/12/12  
摘要： 本发明公开了一种能在环周360度内调整驱动方向的球形水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；壳体的整体形状为球形；驱动机构包括固定设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、用于驱动环形齿轮且绕壳体转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器。本发明可以在环周360度的范围内调整螺旋桨驱动器相对于壳体的位置，也即调整螺旋桨驱动器的动力驱动方向。

专利名称：一种水下机器人的跨介质通信方法      申请号：2017108935275     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：水下机器人   相似专利 发布日：2025/07/28  
摘要： 一种水下机器人的跨介质通信方法，其内容包括：通过水压传感器检测水下机器人所处的液位层次，从而根据不同的液位层次选择不同的数据传输方式；当判定水下机器人在水面时，上位机通过第一无线收发模块把控制命令直接发送给水下机器人的第三无线收发模块，此时浮标模块处于休眠状态，同时水下机器人也把自身的速度和偏航角信息实时反馈给上位机；当判定水下机器人在水下时，上位机通过第一无线收发模块把控制命令先发送给浮标模块的第二无线收发模块，然后浮标模块再把控制命令通过第一水声通信收发模块转发至水下机器人的第二水声通信收发模块，同时水下机器人也把自身的速度和偏航角信息，通过浮标模块转发的形式反馈给上位机。