专利名称：一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置及其调节方法      申请号：2023101803603     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：水下机器人 推进装置 机器人滑翔装置   相似专利 发布日：2025/08/29  

应用场景：深海资源勘探作业支持;长时序海洋环境监测平台;水下机器人节能巡航系统;跨介质过渡态自适应航行载体

专利名称：一种幅值相位可调节式水下扑翼滑翔装置及其调节方法      申请号：2023101887558     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：水下机器人 推进装置 机器人滑翔装置   相似专利 发布日：2025/08/29  

应用场景：海洋科考探测作业;水下机器人长续航巡航;珊瑚礁生态监测;深海资源勘查;军事隐蔽侦察任务

专利名称：基于流函数法的水下搜救机器人路径规划方法      申请号：2019110869872     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：水下机器人 人工智能   相似专利 发布日：2025/07/24  
摘要： 本发明公开了一种基于流函数的水下搜救机器人路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：通过声呐和摄像头获取水下环境，进行地形建模；步骤2：当前方障碍物出现重叠时，建立前方障碍物的虚拟障碍物；步骤3：根据所述步骤2中建立的虚拟障碍物，并基于流函数法重新规划路径；步骤4：基于水下搜救机器人约束条件对所述步骤3中重新规划的路径进行路径优化，完成路径规划过程。本发明利用中值滤波和灰度化处理，解决声呐杂音多、图像不清楚的问题，其次利用拉普拉斯金字塔融合的方法对摄像头采集的图像进行图像增强，能够更好地获取机器人周边信息，提高地图模型的准确性。

专利名称：一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置      申请号：2019101880020     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 水下机器人   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明实施例提供一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置，涉及机器人技术领域。获取搭建的自治水下机器人运动系统；根据物理学原理，生成所述自治水下机器人运动系统的非线性动态系统；接收所述定位模块获取的所述自治水下机器人的实时位置，并根据所述动力学模型对所述实时位置进行改写；基于自治水下机器人的干扰项、实时位置以及预设的输入‑状态稳定性理论，生成非线性鲁棒反步控制器，并对自治水下机器人运动系统进行控制，使得自治水下机器人自主独立完成精确路径跟随作业并实现稳定工作。

专利名称：一种能在环周360度内调整驱动方向的球形水下机器人      申请号：2017106426815     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：水下机器人   相似专利 发布日：2024/12/12  
摘要： 本发明公开了一种能在环周360度内调整驱动方向的球形水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；壳体的整体形状为球形；驱动机构包括固定设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、用于驱动环形齿轮且绕壳体转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器。本发明可以在环周360度的范围内调整螺旋桨驱动器相对于壳体的位置，也即调整螺旋桨驱动器的动力驱动方向。

专利名称：一种水下机器人的跨介质通信方法      申请号：2017108935275     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：水下机器人   相似专利 发布日：2025/07/28  
摘要： 一种水下机器人的跨介质通信方法，其内容包括：通过水压传感器检测水下机器人所处的液位层次，从而根据不同的液位层次选择不同的数据传输方式；当判定水下机器人在水面时，上位机通过第一无线收发模块把控制命令直接发送给水下机器人的第三无线收发模块，此时浮标模块处于休眠状态，同时水下机器人也把自身的速度和偏航角信息实时反馈给上位机；当判定水下机器人在水下时，上位机通过第一无线收发模块把控制命令先发送给浮标模块的第二无线收发模块，然后浮标模块再把控制命令通过第一水声通信收发模块转发至水下机器人的第二水声通信收发模块，同时水下机器人也把自身的速度和偏航角信息，通过浮标模块转发的形式反馈给上位机。