一种轮足机器人及其控制方法

摘     要：本发明公开了一种轮足机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在地形较为平缓的地区进行探测时，可分别控制每个移动组件中的n个摆动杆电机转动，直到与每个摆动杆电机相连的n个摆动杆之间的夹角均相等，控制滚动电机转动，使移动组件中的n个滚动弧形件均首尾相连。使转动轴转动即可控制转动盘转动进而控制n个滚动弧形件以转动盘的轴线为转动轴进行转动，实现机器人主体在地形平缓地区的移动。而在地形较为复杂的地区，n个摆动杆电机转动，使其中两个摆动杆之间夹角小于120°且其他摆动杆均位于其中两个摆动杆的夹角之外；先后控制与两个摆动杆相连的滚动电机的输出轴转动，使两个滚动弧形件循环摆动，完成机器人主体的移动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/01/19	授权
  2019/03/12	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/028 专利申请号: 201811130745.4 申请日: 2018.09.27
  2019/02/15	公开