受非匹配干扰机器人的位置跟踪控制方法

摘     要：本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种受非匹配干扰机器人的位置跟踪控制方法。本发明的控制方法，包括受非匹配干扰的机器人、非线性干扰观测器、自适应律模块、指数滑模控制器；其特征在于，包括如下步骤：a、将机器人受到的非匹配干扰d1及其导数定义为集中扰动D；b、设计非线性干扰观测器对机器人受到的集中扰动D进行估计，得到估计值c、采用自适应律对集中扰动的界γ进行估计，得到其估计值d、设计指数滑模控制器τ对机器人进行控制，使得对非匹配干扰抑制的同时实现机器人的实际位置对其期望位置的跟踪；本发明能够有效解决机器人非匹配干扰抑制和位置控制问题，显著提高机器人位置跟踪和抗干扰控制性能，提高系统的稳定性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注