发明专利已授权

基于布谷鸟搜索算法的时间最优机械臂轨迹规划方法

Name: 基于布谷鸟搜索算法的时间最优机械臂轨迹规划方法
Brand: 重庆邮电大学
SKU: 2019102284053
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910228405.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-03-25

公开号

CN109877838B

公开日

2022-03-29

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

搜索算法机械臂运动控制轨迹规划智能优化算法搜索算法

应用场景

工业机器人, 自动化生产线, 智能制造, 焊接机器人, 搬运码垛

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及基于布谷鸟搜索算法的时间最优机械臂轨迹规划方法，属于多关节机械臂关节空间轨迹规划领域，以时间最优为性能指标，以速度最为约束条件，使用3‑5‑3多项式对机械臂进行轨迹规划，使机械臂能够在速度的约束下尽快的从起点运行到终点，提高整个系统的实时性。本发明使用智能优化算法求解各段轨迹所需的最优时间，首先使用速度作为约束条件，使用3段多项式的时间总和作为目标函数，并利用布谷鸟搜索算法在速度的约束下求解各段轨迹所需的最优时间，最后使用最优时间对机械臂进行轨迹规划。确保各个关节的速度满足速度的约束，加速度连续不突变，能够使得机械臂平稳的从起点运动到终点。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220329

✅ 授权

20190709

?? 实质审查的生效：

20190614

📄 公开

一种具有L型SiO2隔离层的复合型RC-LIGBT器件

当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：30 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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