专利名称：一种无人机区域轨迹规划方法、装置及可读存储介质      申请号：2020108210037     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 轨迹规划   相似专利 发布日：2025/06/19  
摘要： 本发明公开了一种无人机区域轨迹规划方法、装置及可读存储介质。该方法包括：获取无人机的飞行区域；判断飞行区域是否为凹多边形区域；若飞行区域为凹多边形区域，将凹多边形区域划分为相互垂直的横向飞行区域和纵向飞行区域；分别规划横向飞行区域和纵向飞行区域的区域轨迹；连接区域轨迹的轨迹点，生成规划后的飞行轨迹。通过实施本发明，对规划区域的凹凸性的判断，并对飞行区域进行划分，从而避免产生间隔区域，解决现有的直接往返飞行，但对无人机航行轨迹没有正确规划的问题，对不同区域的飞行区域的轨迹进行连接，完成轨迹规划，对凹多边形区域规划出最优的飞行轨迹，无人机正常作业时，提升作业效率，节约作业时间。

专利名称：一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法及系统      申请号：2022105707808     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 轨迹规划   相似专利 发布日：2025/06/18  
摘要： 本发明属于铰接式车辆无人驾驶技术领域，具体涉及一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法及系统；该方法包括：构建铰接车运动学模型和跟踪偏差模型；根据铰接车运动学模型和跟踪偏差模型，设计不确定非线性系统；根据不确定非线性系统，构建目标函数和约束函数，得到不确定非线性系统最优化问题描述；求解不确定非线性系统最优化问题，得到泊车轨迹规划和跟踪控制方案；铰接式车辆根据泊车轨迹规划和跟踪控制方案实现自动泊车；本发明规划的轨迹和跟踪控制过程具有快速适配能力，更符合实际场景的需要，实用性高。

专利名称：一种基于正弦曲线的机器人圆弧轨迹规划方法      申请号：2020110422931     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹规划   相似专利 发布日：2025/01/13  
摘要： 本发明提供一种基于正弦曲线的机器人圆弧轨迹规划方法，包括以下步骤：S1：选定三个位置点并获取位置点的位姿；S2：求解得到经过三个位置点的插补圆的所在平面、圆心坐标和半径；S3：建立圆弧坐标系；S4：设定圆弧轨迹的当前插补步数k和插补总步数m，并令k=0；S5：基于正弦曲线计算第k步插补时机器人末端执行器的位姿分速度；S6：计算出机器人关节的角速度；S7：计算出机器人关节的角度；S8：判断k是否等于m；若不等于，则将k+1的值赋予k，并返回步骤S5；若等于，则结束迭代，完成圆弧轨迹的规划。本发明提供一种基于正弦曲线的机器人圆弧轨迹规划方法，解决了目前在规划机器人的运动轨迹时大多都不考虑机器人的关节角度变化的问题。

专利名称：工业雷管防爆抓手及其本质安全工作运动轨迹规划方法      申请号：2020111144454     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明涉及一种工业雷管防爆抓手及其本质安全工作运动轨迹规划方法，属于雷管抓取机械手领域。主架体与次架体通过主架体的双轴连接板与夹紧气缸固定板螺钉连接，主架体的升降导轨滑块与次架体的升降导轨滑动连接；通过次架体中夹紧气缸缸体与夹紧装置中的夹紧气缸伸出轴连接，夹紧装置的夹紧导轨滑块与次架体的夹紧导轨滑动连接，主架体中的气缸固定法兰与防爆壳的无杆气缸缸体连接。优点是使用方便，确保不会危害壳体外的环境，提高安全性，提出的五次B样条规划方法的轨迹的关节转角变化率较小且不易出现各关节参数值峰值过高的情况，故能有效的避免作业过程参数冲击振动。

专利名称：四足机器人连续躯干运动轨迹规划方法      申请号：2019108019367     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 四 干 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 一种四足机器人连续躯干运动轨迹规划方法，包括以下步骤：（1）将四足机器人在躯干摆动阶段各支撑足投影至平面坐标系{PO}中；（2）根据各支撑足在平面坐标系{PO}中的投影位置及设定的能够改变躯干侧移量的可调整参数，确定躯干运动轨迹的关键路径点；（3）根据确定的躯干运动轨迹的关键路径点以及躯干运动的边界条件，给出躯干运动轨迹的方程。上述方法在实现四足机器人在通过躯干侧方向上运动增加其稳定性的同时，保证躯干一直沿前进方向向前运动且运动的速度、加速度均是连续的；在躯干运动轨迹的规划中，通过增加可调整系数，实现躯干侧移量的灵活调整，不存在任何后退运动，有效地提高了机器人的平均运动速度。

专利名称：一种基于力矩控制的工业机器人避障轨迹规划方法      申请号：2017103215761     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于力矩控制的工业机器人高速高精度避障轨迹规划方法，通过辨识各关节运动学以及惯性参数建立机器人动力学模型；通过逆运动学求解得到运动到终点姿态时各关节角的位移；以关节角位移作为运动路程，采用一种正弦加加速度规划方法进行各关节的速度加速度规划，将速度和加速度代入动力学模型即可求解运动路径中的控制力矩；采用一种检测关节投影干涉情况然后判断关键点距离的方法进行碰撞检测；检测到碰撞可能发生，然后对危险关节施加一种阻抗加速度降低关节运动速度从而实现避障。本发明提供了一种控制精度较高、有效实现避障、安全性较高的基于力矩控制的工业机器人避障轨迹规划方法。

专利名称：一种经济型喷涂机器人喷枪轨迹规划方法      申请号：2013104369824     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/08/21  
摘要： 一种经济型喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，意在解决喷涂质量、喷涂效率与能耗三者之间的矛盾，提供一种能耗低、喷涂质量好、速度快的喷枪轨迹规划方法。通过示教器进行示教，得到一系列最初的喷枪轨迹关键点，然后采用三次样条曲线对轨迹进行拟合，得到平滑轨迹曲线，并以运动时间最短、能耗最小、漆膜厚度变化最小为目标，分别建立目标函数，采用基于对位学习的遗传算法进行多目标寻优，最终得到优化后的轨迹，包括喷枪速度、喷枪行程间距等参数等信息。该方案适用于市场上绝大多数的喷漆机器人，具有实用性强、改造成本低、适用面广的特点，所规划出来的喷枪轨迹具有轨迹平滑、喷涂层厚度均匀、能耗低的优点。

专利名称：一种智能汽车紧急工况下避撞轨迹规划方法      申请号：2020104730865     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 轨迹规划   相似专利 发布日：2025/03/12  
摘要： 本发明公开了一种智能汽车紧急工况下避撞轨迹规划方法，以变道时间t、侧向加速度ay、转向角速度三项性能指标构造目标函数，同时，基于稳定性约束、避撞空间约束、转向执行机构约束、边值约束构建规划约束条件从而得到最优轨迹，本发明基于最优控制理论，综合了非线性车辆动力学模型、稳定域信息和环境信息，并考虑车辆转向执行机构的饱和限制，最终能够得到满足优化目标的安全、稳定的避撞轨迹。

专利名称：基于布谷鸟搜索算法的时间最优机械臂轨迹规划方法      申请号：2019102284053     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机械臂 轨迹规划   相似专利 发布日：2025/06/13  
摘要： 本发明涉及基于布谷鸟搜索算法的时间最优机械臂轨迹规划方法，属于多关节机械臂关节空间轨迹规划领域，以时间最优为性能指标，以速度最为约束条件，使用3‑5‑3多项式对机械臂进行轨迹规划，使机械臂能够在速度的约束下尽快的从起点运行到终点，提高整个系统的实时性。本发明使用智能优化算法求解各段轨迹所需的最优时间，首先使用速度作为约束条件，使用3段多项式的时间总和作为目标函数，并利用布谷鸟搜索算法在速度的约束下求解各段轨迹所需的最优时间，最后使用最优时间对机械臂进行轨迹规划。确保各个关节的速度满足速度的约束，加速度连续不突变，能够使得机械臂平稳的从起点运动到终点。

专利名称：UAV/UGV协同长时多任务作业轨迹规划方法      申请号：2019107319951     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 轨迹规划   相似专利 发布日：2024/11/12  
摘要： 本发明公开了一种UAV/UGV协同长时多任务作业轨迹规划方法，将一个图表示为G＝(V，E，c)，其中V为顶点的集合，E为所有边的集合，c为每个边所对应的代价；已知UGV工作点的集合为Vg＝{g1，g2，g3，...，gM}，充电点的集合为Vl＝{l1，l2，l3，...，lK}，将顶点集合设为：V＝Vg∪Vl，即为UGV工作点和充电点的集合；将所有的边根据UGV的访问路径分为无充电点路径、单充电点路径和多充电点路；使用全局性与局部性相结合的策略，使得在线规划的解兼具速度快和表现好的特点，与传统的局部修改策略相比，规划速度与解的表现至少提高40％。