专利名称：一种无人机区域轨迹规划方法、装置及可读存储介质      申请号：2020108210037     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 轨迹规划   相似专利 发布日：2025/06/19  
摘要： 本发明公开了一种无人机区域轨迹规划方法、装置及可读存储介质。该方法包括：获取无人机的飞行区域；判断飞行区域是否为凹多边形区域；若飞行区域为凹多边形区域，将凹多边形区域划分为相互垂直的横向飞行区域和纵向飞行区域；分别规划横向飞行区域和纵向飞行区域的区域轨迹；连接区域轨迹的轨迹点，生成规划后的飞行轨迹。通过实施本发明，对规划区域的凹凸性的判断，并对飞行区域进行划分，从而避免产生间隔区域，解决现有的直接往返飞行，但对无人机航行轨迹没有正确规划的问题，对不同区域的飞行区域的轨迹进行连接，完成轨迹规划，对凹多边形区域规划出最优的飞行轨迹，无人机正常作业时，提升作业效率，节约作业时间。

专利名称：机械臂避障轨迹规划方法、装置和电子设备      申请号：202310035842X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹规划   相似专利 发布日：2025/05/08  
摘要： 本申请提供一种机械臂避障轨迹规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该方法的一具体实施方式包括：求取正向虚拟力轨迹和反向虚拟力轨迹；根据所述正向虚拟力轨迹以及所述反向虚拟力轨迹，确定中间高斯混合模型的最大似然函数；在所述最大似然函数的函数值满足模型收敛要求时，引入所述中间高斯混合模型的模型参数对应的权重；根据所述模型参数对应的权重得到目标高斯混合模型的目标模型参数，并通过所述目标高斯混合模型规划所述机械臂执行所述新任务的避障轨迹。该方法能够使新任务的避障轨迹在未知障碍信息的应用场景中满足避障要求，且其具有较大的调节幅度，能够较好地避开障碍。

专利名称：纤维复合材料于圆柱面的铺放轨迹规划方法及装置      申请号：2020110199271     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：复合材料 轨迹规划   相似专利 发布日：2025/04/21  
摘要： 本发明提供了一种纤维复合材料于圆柱面的铺放轨迹规划方法及装置，其中，铺放轨迹规划方法中包括：S10基于待铺放预浸丝束的圆柱面得到相应的平板面，并根据预设规则确定一预浸丝束于平面直角坐标系下铺放的NURBS曲线，预浸丝束由纤维复合材料制备；S20将预浸丝束平面直角坐标系下铺放的NURBS曲线转换至圆柱坐标系，得到预浸丝束于圆柱面上的铺放曲线；S30根据该预浸丝束于圆柱面上的铺放曲线，绕Z轴旋转依次确定其他预浸丝束于圆柱面上的铺放曲线，完成预浸丝束于圆柱面铺放轨迹的规划。有效解决现有纤维复合材料于圆柱面铺放求取步骤繁琐、不能保证曲线的光滑程度等技术问题。

专利名称：一种基于改进鲸鱼算法的无人机飞行轨迹规划方法      申请号：2022104228613     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 轨迹规划   相似专利 发布日：2025/04/07  
摘要： 本发明实施一种基于改进鲸鱼算法的无人机飞行轨迹规划方法。方法模拟无人机的飞行环境，构建无人机轨迹指标函数，基于改进的鲸鱼算法将无人机轨迹指标函数作为目标函数，设置参数初始化鲸鱼种群，将无人机轨迹指标函数作为个体的适应度计算新的收敛因子a和计算系数向量A，设立随机概率P1判断鲸鱼个体更新机制，引入惯性权重W通过鲸鱼算法的位置更新机制更新鲸鱼个体位置，得到最优飞行轨迹。本发明采用改进的鲸鱼算法对无人机的飞行轨迹规划时，提高飞行轨迹规划的稳定性与精确性。

专利名称：一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法及系统      申请号：2022105707808     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 轨迹规划   相似专利 发布日：2025/06/18  
摘要： 本发明属于铰接式车辆无人驾驶技术领域，具体涉及一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法及系统；该方法包括：构建铰接车运动学模型和跟踪偏差模型；根据铰接车运动学模型和跟踪偏差模型，设计不确定非线性系统；根据不确定非线性系统，构建目标函数和约束函数，得到不确定非线性系统最优化问题描述；求解不确定非线性系统最优化问题，得到泊车轨迹规划和跟踪控制方案；铰接式车辆根据泊车轨迹规划和跟踪控制方案实现自动泊车；本发明规划的轨迹和跟踪控制过程具有快速适配能力，更符合实际场景的需要，实用性高。

专利名称：一种基于正弦曲线的机器人圆弧轨迹规划方法      申请号：2020110422931     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹规划   相似专利 发布日：2025/01/13  
摘要： 本发明提供一种基于正弦曲线的机器人圆弧轨迹规划方法，包括以下步骤：S1：选定三个位置点并获取位置点的位姿；S2：求解得到经过三个位置点的插补圆的所在平面、圆心坐标和半径；S3：建立圆弧坐标系；S4：设定圆弧轨迹的当前插补步数k和插补总步数m，并令k=0；S5：基于正弦曲线计算第k步插补时机器人末端执行器的位姿分速度；S6：计算出机器人关节的角速度；S7：计算出机器人关节的角度；S8：判断k是否等于m；若不等于，则将k+1的值赋予k，并返回步骤S5；若等于，则结束迭代，完成圆弧轨迹的规划。本发明提供一种基于正弦曲线的机器人圆弧轨迹规划方法，解决了目前在规划机器人的运动轨迹时大多都不考虑机器人的关节角度变化的问题。

专利名称：一种基于A*算法的无人机轨迹规划方法、设备及存储设备      申请号：2017114799013     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：计算机软件 轨迹规划   相似专利 发布日：2024/06/28  
摘要： 本发明提供了一种基于A*算法的无人机轨迹规划方法、设备及存储设备，方法包括步骤：S1：加载数据；S2：预处理；S3：载入OPEN表；S4：OPEN表为空否；S5：空，到达目标点；S6：否则，取代价最小点放入CLOSE表；S7：判断到达终点否；S8：是，完成轨迹规划；S9：否，扩展邻节点；S10：判断邻节点为空否；S11：空，取父节点并判断OPEN表为空否；S12：空，继续取父节点并判断OPEN表为空否；S13：否则，返回S6；S14：若扩展邻节点不为空则执行约束处理；S15：判断扩展邻节点在CLOSE表中否；S16：若在，该点已遍历，返回S7；S17：否则，判断该点存于OPEN表中否；S18：若是，计算评价函数并返回S4；S19：否则，返回S3。本发明可以规划无人机的轨迹。

专利名称：汽车轨迹规划方法及系统      申请号：2018110571055     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 汽 轨迹规划   相似专利 发布日：2024/02/26  
摘要： 本发明提供了一种汽车轨迹规划方法及系统，方法包括：获取当前道路图像，并对当前道路图像进行边沿点提取，以得到道路边沿图像；分别获取道路边沿图像中每个边沿点的边沿坐标，并根据边沿坐标以绘制轨迹路线，边沿坐标包括边沿上坐标和边沿下坐标；根据预设分割距离对道路图像进行分割，以得到多个分割图像，并分别判断分割图像是否满足优化条件；当判断到分割图像满足优化条件时，对轨迹路线进行优化处理，以得到优化路线。本发明通过当前道路图像中边沿点的提取，提高了后续轨迹路线规划的精准度，通过道路图像的分割处理，提高了分割图像中优化条件判断的判断效率，进而提高了汽车轨迹规划方法的规划效率。

专利名称：一种用于自主驾驶车辆避障轨迹规划与跟踪控制的优先级分层预测控制方法      申请号：2020102583908     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 跟踪 轨迹规划   相似专利 发布日：2024/01/23  
摘要： 一种用于自主驾驶车辆避障轨迹规划与跟踪控制的优先级分层预测控制方法，本方法基于离散时间车辆动力学模型，首先定义出描述行车环境的势场函数，再将离散时间动力学模型作为预测模型，然后建立有限时域优先级分层优化控制问题，并结合滚动优化控制原理，在每个采样时刻计算得到最优控制解，实现基于目标优先级驱动的自主车辆避障轨迹规划与跟踪控制的预测控制。本发明方法的优点是理解简单，通用性强，控制量满足自主驾驶车辆安全避障规划要求和车辆操纵稳定性。

专利名称：视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法      申请号：2012103197440     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 空间 机器人关节 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明涉及一种视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法，其包括如下步骤：第一步、在立体支架内安装二自由度机器人，在前端安装工业相机，传送带的运动方向垂直于二自由度机器人的运动平面；第二步、在工业相机获取到传送带上第一个轨迹点后，并在二自由度机器人运动到第一个轨迹点的时间内，根据得到若干关节时间节点序列，以构造B样条曲线；第三步、采用增加节点向量和控制顶点的方式来延长上述构造的B样条曲线，以使得B样条曲线经过增加的关节位置点；第四步、采用德布尔递推算法计算B样条曲线上的位置点，以驱动二自由度机器人运动。本发明实现机器人在视觉引导下的平滑运动，提高机器人轨迹跟踪的精度。

专利名称：Delta机器人时间最优轨迹规划方法      申请号：2014102096047     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 L LED芯片 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明提供了一种视觉引导的基于Delta机器人关节空间的轨迹规划方法，用于Delta机器人的最优时间运动。求解Delta机器人的运动学关系，构建末端执行器到各关节的逆运动学方程，工业智能相机用于采集目标位置，编码器用于实时更新目标位置；将Delta机器人的工作区域划分为9*13个子区域，利用B样条曲线离线对不同区域各关节的运动路径规划，保证速度、加速度和加加速度的平滑与连续，减小伺服电机对机械结构的冲击；对经典的粒子群算法进行改进，采用分数阶粒子群算法加快最优解的搜寻时间节点的速度，避免陷入局部最优解；最后采用二维模糊方法在线选择机器人工作区域对应的时间最优节点，完成控制。

专利名称：基于指数函数的SCARA机器人PTP轨迹规划      申请号：2014103393962     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 C R P 港口 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明提供了一种基于指数函数的SCARA机器人PTP轨迹规划方法，在保证其速度曲线、加速度曲线和加加速度曲线平滑和连续的情况下使运动轨迹时间最优。具有公式简单、计算量小的优点。首先建立SCARA机器人运动学模型，然后根据目标位姿求取各关节位移，随后根据需要运动的关节空间位移求取延时时间Td；由执行器工作时的限制条件获取时间增益α；最后根据获得的延时时间和时间增益确定指数函数速度轨迹曲线完成规划。

专利名称：工业雷管防爆抓手及其本质安全工作运动轨迹规划方法      申请号：2020111144454     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明涉及一种工业雷管防爆抓手及其本质安全工作运动轨迹规划方法，属于雷管抓取机械手领域。主架体与次架体通过主架体的双轴连接板与夹紧气缸固定板螺钉连接，主架体的升降导轨滑块与次架体的升降导轨滑动连接；通过次架体中夹紧气缸缸体与夹紧装置中的夹紧气缸伸出轴连接，夹紧装置的夹紧导轨滑块与次架体的夹紧导轨滑动连接，主架体中的气缸固定法兰与防爆壳的无杆气缸缸体连接。优点是使用方便，确保不会危害壳体外的环境，提高安全性，提出的五次B样条规划方法的轨迹的关节转角变化率较小且不易出现各关节参数值峰值过高的情况，故能有效的避免作业过程参数冲击振动。

专利名称：一种冲击约束的机器人避障和时间最优轨迹规划方法      申请号：2021114106016     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明涉及一种工业机器人轨迹规划方法，特别是一种冲击约束的机器人避障和时间最优轨迹规划方法。该轨迹规划系统能够在输入有限参数条件下，自主离线规划出满足速度、加速度及加加速度限制的平滑轨迹。该系统主要包括路径规划模块、样条插值模块、避障处理模块以及时间优化轨迹规划模块。路径规划模块在障碍物斥力场下引入目标偏置和目标偏好思想，样条插值模块采用五次样条插值函数对路径关键节点进行插值平滑，避障处理模块利用几何精细检测方法对工业机器人和障碍物执行避碰处理，其中机器人连杆和焊枪利用胶囊体包络，障碍物利用球体包络，时间优化轨迹模块将等级制度和贪婪策略与传统的鲸鱼优化算法相结合，提高了算法的全局搜索能力。

专利名称：变坡口宽度的中厚板多层多道焊接轨迹规划方法      申请号：2015106425283     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：焊接 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了一种变坡口宽度的中厚板多层多道焊接轨迹规划方法，利用线激光传感器，对变坡口宽度的中厚板焊接工件进行坡口扫描测量，按一定的采样频率采集变坡口信息；然后，对采集到的坡口进行关键信息提取和数据处理，修整变坡口中心曲线，并将离散不规则的变坡口数据点拟合成线性连续的多线段；最后，根据中厚板多层多道焊接参数，并结合变坡口中心曲线、拟合后的多线段坡口数据，完成多层多道的变坡口宽度的中厚板焊接轨迹规划。本方法可用于变坡口宽度的焊接工件的焊接轨迹规划，方法简单，通用性好，实用性强，具有很好的应用前景。

专利名称：四足机器人连续躯干运动轨迹规划方法      申请号：2019108019367     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 四 干 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 一种四足机器人连续躯干运动轨迹规划方法，包括以下步骤：（1）将四足机器人在躯干摆动阶段各支撑足投影至平面坐标系{PO}中；（2）根据各支撑足在平面坐标系{PO}中的投影位置及设定的能够改变躯干侧移量的可调整参数，确定躯干运动轨迹的关键路径点；（3）根据确定的躯干运动轨迹的关键路径点以及躯干运动的边界条件，给出躯干运动轨迹的方程。上述方法在实现四足机器人在通过躯干侧方向上运动增加其稳定性的同时，保证躯干一直沿前进方向向前运动且运动的速度、加速度均是连续的；在躯干运动轨迹的规划中，通过增加可调整系数，实现躯干侧移量的灵活调整，不存在任何后退运动，有效地提高了机器人的平均运动速度。

专利名称：一种基于激光雷达的轨迹规划方法及设备      申请号：2023106440998     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：激光 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的轨迹规划方法及设备，属于路线规划导航技术领域，用于解决现有的越野环境下，车辆的越野地图建模以及轨迹规划能力较差，不能很好的规划出越野最优路线，难以让车辆实现安全平稳的导航通行的技术问题。方法包括：对预获取的激光雷达数据进行有关数据的矩阵重构，得到数据重构矩阵；根据高度矩阵，对越野路面形态进行曲面拟合处理，确定出车辆可通行域信息；对回波强度矩阵进行有关一维卷积神经网络的数据重构，确定出路面类型信息；基于车辆可通行域信息以及路面类型信息，确定出参考速度；根据预设启发函数以及子节点通行代价函数，对参考速度进行路径搜索判定，得到越野车辆的导航规划路径。

专利名称：一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法      申请号：2020114549274     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：计算机软件 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：通过激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；确定点云切片方向之后并用一系列平行且等距的切平面对喷涂工件点云模型进行切割；提出一种网格投影算法求取每块切平面在工件点云模型上的截面轮廓点；将截面轮廓点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离以得到喷涂轨迹点；将喷涂轨迹点以直线的形式依次连接得到一条完整的喷涂轨迹。本发明能对任意形状的工件进行喷涂轨迹的规划并且提出的网格投影算法能够快速地获得截面轮廓点，极大的提高了喷涂轨迹规划的效率。

专利名称：一种基于改进的点云切片算法的喷涂机器人轨迹规划方法      申请号：2020114576657     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：计算机软件 改 港口 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 基于改进的点云切片算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：喷涂过程的建模，包括自由曲面上涂料沉积模型的建立和椭圆双β分布模型在自由曲面上的建立；用激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；确定点云切片方向并用一系列平行的切平面沿着点云切片的方向切割工件点云模型；切片厚度的优化：提出了一种网格投影算法获取相邻切片之间点云模型上的网格点并建立了网格点处的涂料沉积模型；以工件表面涂料厚度的均匀性为优化目标，以切片厚度为变量建立目标函数；将切平面上的网格点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离得到喷涂的轨迹点，最后将喷涂轨迹点以直线的形式逐点连接得到完整的喷涂轨迹。本发明提高了涂料厚度的均匀性。

专利名称：一种动态环境下趋势感知的机器人轨迹规划方法      申请号：2020100666450     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹规划   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 本发明公开了一种动态环境下趋势感知的机器人轨迹规划方法，通过对全局路径规划器规划的路径进行裁剪、离散化与时序化，使之变成一条离散的初始轨迹，通过感知估计动态障碍物的速度，预测动态障碍物的运动轨迹；然后根据机器人的初始轨迹与动态障碍物的运动轨迹来构建两者的趋势轨迹，通过两者趋势轨迹的相交与重叠程度，构建约束条件；最后将构建的约束条件映射到超图，转化为具有约束近似的无约束最小二乘优化问题并求解，对机器人轨迹进行优化。本发明引入障碍趋势约束，可以有效降低机器人与动态障碍物的碰撞概率与提高轨迹生成的稳定性，为自动驾驶、社会服务等情景提供了安全可靠的机器人运动轨迹。