具有无限转动能力的四自由度并联机构

著 录 项 目：

摘     要：本发明请求保护一种具有连续转动能力的四自由度并联机构，其特征在于，包括：定平台、动平台以及布置在所述定平台与动平台之间的四个支链；在所述定平台上对称布置有四个驱动装置；所述四个支链结构相同，均包括驱动臂、上连接杆、左连杆及右连杆；所述驱动臂的一端与所述定平台通过转动副连接，该转动副为主动驱动副，并由其中一个对应的驱动装置进行驱动；所述动平台包括十字架、偏心轮轴、连接块A、连杆A、连接块B、连杆B、连接块C、连杆C、连接块D、连杆D。本发明借助对称布置的偏心轮机构，通过错开排列各组偏心轮机构的死点，可以使偏心轮轴顺利地通过死点，从而实现末端执行器在顺时针方向或逆时针方向的无限转动。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/03/22	授权
  2020/12/11	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 专利申请号: 202010856497.2 申请日: 2020.08.24
  2020/11/24	公开