发明专利已授权

含有差动轮系的混联六自由度力反馈装置

Name: 含有差动轮系的混联六自由度力反馈装置
Brand: 重庆邮电大学
SKU: 2020112663773
Availability: InStock

📄 申请号：CN202011266377.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-11-13

公开号

CN112405501B

公开日

2022-12-27

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_10 ,

技术画像

所属领域

差动轮系差动轮系力反馈装置六自由度混联机构

应用场景

力觉交互, 遥操作机器人, 虚拟现实, 医疗手术仿真, 工业操作培训

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摘要

本发明请求保护一种含有差动轮系的混联六自由度力反馈装置，其特征在于，包括一个五自由度的并联机构和一个单自由度的串联机构；所述并联机构包括定平台、动平台，以及布置在两者之间的第一支链、第二支链、第三支链和约束支链；所述定平台上布置有第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置和第五驱动装置；所述串联机构包括第六驱动装置及操作柄；所述操作柄由所述第六驱动装置进行驱动，可以相对第六驱动装置进行转动；所述并联机构的定平台固定在基座上，所述串联机构的第六驱动装置固定在所述并联机构的动平台上。本发明可以有效减少运动部件的惯性，提高整个混联力反馈装置的刚度，并且具有大转角转动能力。

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这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN112405501B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221227

✅ 授权

20210316

?? 实质审查的生效：

20210226

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：34 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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