一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法

摘     要：本发明公开了一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立分布式机械臂系统的数学模型；步骤二，设计预设性能约束；步骤三，设计分布式鲁棒预设性能控制器。本控制方法不依赖非线性模型、复杂度低，不仅实现了在未知非线性和外界干扰下的多个机械臂关节角度稳定和追踪控制，且实现了主从机械系统保障其瞬态与稳态性能的追踪控制；本预设性能控制方法不仅可以解决单个机械系统的轨迹跟踪控制问题，同时也能够解决多个机械系统的协同控制问题，进一步丰富了预设性能控制方法的适用对象，为解决更多实际机械系统控制问题提供了坚实理论与方法基础。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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