发明专利已授权

一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法

📄 申请号：CN202010343767.X 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2020-04-27

申请人

龙图腾网科技(合肥)股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法机械臂控制机器人控制鲁棒控制控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人协同作业, 精密装配

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摘要

本发明公开了一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立分布式机械臂系统的数学模型；步骤二，设计预设性能约束；步骤三，设计分布式鲁棒预设性能控制器。本控制方法不依赖非线性模型、复杂度低，不仅实现了在未知非线性和外界干扰下的多个机械臂关节角度稳定和追踪控制，且实现了主从机械系统保障其瞬态与稳态性能的追踪控制；本预设性能控制方法不仅可以解决单个机械系统的轨迹跟踪控制问题，同时也能够解决多个机械系统的协同控制问题，进一步丰富了预设性能控制方法的适用对象，为解决更多实际机械系统控制问题提供了坚实理论与方法基础。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240109

?? 专利权的转移：

20211116

✅ 授权

20200922

?? 实质审查的生效：

20200828

📄 公开

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¥12900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：7 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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