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| 专利/申请号： | CN202010343767.X | 专利名称： | 一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法 |
| 申请日： | 2020-04-27 | 申请/专利权人 | 江苏建筑职业技术学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省徐州市铜山新区学苑路26号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 | |
| 浏览量： | 21 | 所属领域： | 机械臂专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立分布式机械臂系统的数学模型；步骤二，设计预设性能约束；步骤三，设计分布式鲁棒预设性能控制器。本控制方法不依赖非线性模型、复杂度低，不仅实现了在未知非线性和外界干扰下的多个机械臂关节角度稳定和追踪控制，且实现了主从机械系统保障其瞬态与稳态性能的追踪控制；本预设性能控制方法不仅可以解决单个机械系统的轨迹跟踪控制问题，同时也能够解决多个机械系统的协同控制问题，进一步丰富了预设性能控制方法的适用对象，为解决更多实际机械系统控制问题提供了坚实理论与方法基础。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2024/01/09 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2023.12.25 专利权人由江苏建筑职业技术学院变更为龙图腾网科技（合肥）股份有限公司 地址由221000 江苏省徐州市铜山新区学苑路26号变更为230000 安徽省合肥市蜀山经济开发区井岗路电商园一期2号楼1楼 |
| 2021/11/16 | 授权 | |
| 2020/09/22 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202010343767.X 申请日: 2020.04.27 |
| 2020/08/28 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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