发明专利已授权

一种多输入多输出机械系统自适应容错预设性能控制方法

📄 申请号：CN202010343793.2 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2020-04-27

公开号

CN111596545B

公开日

2022-03-11

申请人

龙图腾网科技(合肥)股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统自适应控制容错控制控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机械装备控制, 机器人控制

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种多输入多输出机械系统自适应容错预设性能控制方法。其步骤包括：步骤一，建立存在执行器故障的多输入多输出机械系统模型；步骤二，基于障碍李雅普诺夫函数设计虚拟控制器；步骤三，进行自适应容错控制器设计与自适应律的设计；步骤四，基于微分跟踪器进行虚拟控制器微分量估计。本控制方法使容错控制器可以自适应地对执行器故障造成的影响进行主动辨识和补偿，保证了系统在故障发生时的稳定；并利用障碍李雅普诺夫函数的有界性对系统跟踪误差进行主动约束，保证了系统跟踪误差在存在故障的情况下，预设的性能指标安全、准确、高效地完成。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240112

?? 专利权的转移：

20220311

✅ 授权

20200922

?? 实质审查的生效：

20200828

📄 公开

一种用于甘油芳构化的纳米HZSM-5分子筛及其制备方法与应用

当前第 / 件

一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

¥12900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：9 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一种多输入多输出机械系统自适应容错预设性能控制方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种串联倒立摆的有限频率范围鲁棒迭代学习控制方法

基于反正切吸引律的指定时间重复控制器设计方法

一种用于伺服电机指定时间吸引的数字重复控制器设计方法

服务项目

资源中心

关于柿子坊