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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201610019575.7 | 专利名称： | 保证瞬态性能的机械臂伺服系统死区补偿控制方法 |
| 申请日： | 2016-01-13 | 申请/专利权人 | |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 | |
| 浏览量： | 82 | 所属领域： | 机械臂 伺服系统 机械制造专利转让搜索 |
摘 要：一种保证瞬态性能的机械臂伺服系统死区补偿控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；根据微分中值定理，将系统中的非线性输入死区线性近似为一个简单的时变系统，推导出带有未知死区的机械臂伺服系统模型；引入限定跟踪误差瞬态特性的界函数；通过误差转换方法，定义一个转换误差变量；采用李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；利用神经网络来估计未知的虚拟控制量；并为避免反演复杂爆炸度等问题，加入了一阶滤波器。本发明提供一种能够有效补偿未知死区输入对系统影响，避免反演法带来的复杂度爆炸问题，提高系统瞬态跟踪性能并保证位置信号的稳定跟踪控制。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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