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| 专利/申请号： | CN201610115010.9 | 专利名称： | 基于非线性自抗扰控制技术的柔性机械臂控制方法 |
| 申请日： | 2016-03-01 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2018-08-17 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN105563489B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 5 | 所属领域： | 机械臂专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人柔性作业场景（如精密装配、物料搬运）；服务型机器人交互控制（医疗康复辅助、家庭护理）；航空航天领域轻量化机械臂应用；灾难救援中的自适应操作设备
摘 要：一种基于自抗扰控制技术的柔性机械臂控制方法，包括：建立柔性机械臂系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计高阶的跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；运用极点配置法确定观测器参数；添加非线性反馈。设计扩张状态观测器，用于估计系统状态以及外部扰动，采用极点配置法确定观测器增益参数；设计非线性反馈控制律，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，最终实现柔性机械臂系统的快速稳定控制。本发明解决系统内部状态及外部扰动不可测的问题，补偿了系统存在的非线性环节及不确定项的影响，改善了普通PID控制方法存在的问题，实现了系统快速稳定地跟踪期望信号。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2018/08/17 | 授权 | |
| 2016/06/08 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201610115010.9 申请日: 2016.03.01 |
| 2016/05/11 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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