发明专利已授权

基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法

📄 申请号：CN201610565104.6 📄 发布日：2025/09/19

著录项目信息

申请日

2016-07-15

公开号

CN106444799A

公开日

2017-02-22

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

四旋翼无人机飞行控制无人机控制滑模控制旋翼无人机控制方法四旋翼无人机

应用场景

无人机飞行控制, 无人机姿态控制, 无人机轨迹跟踪, 航拍测绘, 物流运输

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摘要

一种基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法，建立四旋翼无人机系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；设计参数自适应律；设计自适应滑模控制器。设计扩张状态观测器，用于估计系统模型不确定以及外部扰动，通过极点配置法来确定扩张状态观测器参数的初值，引进模糊规则，对扩张状态观测器参数进行在线整定；设计参数自适应律，得到理想的控制器增益；设计自适应滑模控制器，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，实现四旋翼无人机快速稳定的位置跟踪及姿态调整。本发明改善了系统性能，实现了系统快速稳定的位置跟踪及姿态调整。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240112

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20190312

✅ 授权

20170322

?? 实质审查的生效：

20170222

📄 公开

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